1: /*
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4: *
5: */
6: #include <linux/init.h>
7: #include <linux/miscdevice.h>
8: #include <linux/version.h>
9: #include <linux/kernel.h>
10: #include <linux/slab.h>
11: #include <linux/fs.h>
12: #include <linux/errno.h>
13: #include <linux/types.h>
14: #include <asm/io.h>
15: #include <linux/wait.h>
16: #include <linux/sched.h>
17: #include <linux/interrupt.h>
18: #include <linux/delay.h>
19: #include <linux/gpio.h>
20: #include <linux/i2c-gpio.h>
21:
22: #define NCS GPIO_PB(2) //定义SS所对应的GPIO接口编号
23: #define SCLK GPIO_PB(0) //定义SCLK所对应的GPIO接口编号
24: #define MOSI GPIO_PB(4) //定义SCLK所对应的GPIO接口编号
25: #define MISO GPIO_PB(01) //定义MISO所对应的GPIO接口编号
26: #define OUTP 1 //表示GPIO接口方向为输出
27: #define INP 0 //表示GPIO接口方向为输入
28:
29: //gpio_direction_output(unsigned gpio, int value)
30: //gpio_direction_input(unsigned gpio)
31: #define set_gpio_value gpio_set_value
32: #define get_gpio_value gpio_get_value
33:
34:
35: static int spi_request_gpio(void)
36: {37:
38: if (gpio_request(NCS, "spi_ncs") < 0) {39: return -1;
40: }
41: if (gpio_request(SCLK, "spi_sclk") < 0) {42: return -1;
43: }
44: if (gpio_request(MOSI , "spi_mosi") < 0) {45: return -1;
46: }
47: if (gpio_request(MISO, "spi_miso") < 0) {48: return -1;
49: }
50: return 0;
51: }
52:
53: /* SPI端口初始化 */
54: static void spi_init(void)
55: { 56: gpio_direction_output(NCS, 1);
57: gpio_direction_output(SCLK, 1);
58: gpio_direction_output(MOSI, 0);
59: gpio_direction_input(MISO);
60: gpio_set_value(SCLK, 1);
61: gpio_set_value(MOSI, 0);
62: }
63:
64: /*
65: 从设备使能
66: enable：为1时，使能信号有效，SS低电平
67: 为0时，使能信号无效，SS高电平
68: */
69: void ss_enable(int enable)
70: { 71: if (enable)
72: set_gpio_value(NCS, 0); //SS低电平，从设备使能有效
73: else
74: set_gpio_value(NCS, 1); //SS高电平，从设备使能无效
75: }
76:
77:
78: /* SPI字节写 */
79: void spi_write_byte(unsigned char b)
80: { 81: int i;
82: for (i=7; i>=0; i--) { 83: set_gpio_value(SCLK, 0);
84: udelay(5);//延时
85: set_gpio_value(MOSI, b&(1<<i)); //从高位7到低位0进行串行写入
86: udelay(5);//延时
87: set_gpio_value(SCLK, 1); // CPHA=1，在时钟的第一个跳变沿采样
88: udelay(5);//延时
89: }
90: }
91:
92:
93: /* SPI字节读 */
94: unsigned char spi_read_byte(void)
95: { 96: int i;
97: unsigned char r = 0;
98: for (i=0; i<8; i++) { 99: set_gpio_value(SCLK, 0);
100: udelay(5);//延时 //延时
101: set_gpio_value(SCLK, 1); // CPHA=1，在时钟的第一个跳变沿采样
102: udelay(5);//延时
103: r = (r <<1) | get_gpio_value(MISO); //从高位7到低位0进行串行读出
104: udelay(5);//延时
105: }
106: return r;
107: }
108:
109: /*
110: SPI读操作
111: buf：写缓冲区
112: len：写入字节的长度
113: */
114: void spi_write (unsigned char reg_addr, unsigned char* buf, int len)
115: {116: unsigned char reg_write_addr = reg_addr;
117: int i;
118:
119: /* SPI端口初始化 */
120: spi_init();
121: udelay(5);
122:
123: ss_enable(1); //从设备使能有效，通信开始
124: udelay(5); //延时
125:
126: spi_write_byte(reg_write_addr); //写寄存器写地址
127:
128: //写入数据
129: for (i=0; i<len; i++)
130: spi_write_byte(buf[i]);
131: udelay(5);//延时
132: ss_enable(0);
133: }
134:
135:
136: /*
137: SPI读操作
138: buf：读缓冲区
139: len：读入字节的长度
140: */
141: void spi_read(unsigned char reg_addr, unsigned char* buf, int len)
142: { 143: int i;
144: unsigned char reg_read_addr = 0x80 | reg_addr; //读的时候寄存地址最高位置1
145:
146: /* SPI端口初始化 */
147: spi_init();
148: udelay(5);
149:
150: ss_enable(1); //从设备使能有效，通信开始
151: udelay(5);//延时 //延时
152:
153: spi_write_byte(reg_read_addr); //写寄存器读地址
154:
155: //读入数据
156: for (i=0; i<len; i++)
157: buf[i] = spi_read_byte();
158: udelay(5);//延时
159: ss_enable(0); //从设备使能无效，通信结束
160: }
161:
162: static int __exit mpu9250_spi_init(void)
163: {164: unsigned char data = 0x0;
165:
166: if (spi_request_gpio()) { 167: printk("mpu9250 spi initializer failure...\n");168: return -1;
169: }
170:
171: spi_read(0x75, &data, 1);
172: printk("#################mpu9250 spi read id: 0x%x##############\n", data);173:
174: return 0;
175: }
176:
177: static void __exit mpu9250_spi_exit(void)
178: { 179: printk("mpu9250 exit!\n");180: }
181:
182: module_init(mpu9250_spi_init);
183: module_exit(mpu9250_spi_exit);
184: MODULE_AUTHOR("[email protected]"); 185: MODULE_LICENSE("GPL");186:
测试结果：#################mpu9250 spi read id: 0x71##############
以上SPI设备工作在mode3模式