记录一边学习白巧克力：svo代码笔记http://blog.csdn.net/heyijia0327/article/details/51083398卢彦斌：svo原理解析东北大学孙志明：svo的Supplementary matterial 推导过程实践：http://blog.csdn.net/u013004597/article/details/51965940