1.首先告诉qt ros的搜索路径，通过修改qt creator 桌面启动程序来实现
sudo gedit ~/.local/share/applications/DigiaQtOpenSource-qtcreator.desktop
修改 Exec 变量一行，在中间添加 bash -i -c 即改为 Exec=bash -i -c /home/viki/Qt5.2.0/Tools/QtCreator/bin/qtcreator ，保存并退出。添加 bash -i -c 是为了在通过快捷方式启动Qt Creator的同时加载ROS环境变量（ROS环境变量加载脚本配置在 ~/.bashrc 文件内）
2.设置调试模式 在CMakeLists.txt 中 添加 set(CMAKE_BUILD_TYPE Debug)
3.目前的理解是executable必须在package中添加，这样就可以依赖catkin来寻找依赖包catkin_LIBRARIES , catkin_LIBRARIES 来自于 catkin_package().