cube基本配置，外设开启编码器，串口2
可能大家在设置的时候有这个错误
错误：error: #20: identifier "TIM_ICPOLARITY_BOTHEDGE" is undefined
意思是，高级、通用定时器不能用BothEdge，只有基本定时器才能用BothEdge
针对具体的芯片举几个例子：基本都是大同小异
F4系列：
/* 编码器初始化及使能编码器模式 */
ENCODER_TIMx_Init();
HAL_TIM_Encoder_Start(&htimx_Encoder, TIM_CHANNEL_ALL);
/* 获取捕获值并计算转速 */
CaptureNumber = ( int16_t )__HAL_TIM_GET_COUNTER(&htimx_Encoder)+OverflowCount*;
printf("输入捕获值：%d \n",CaptureNumber);
// 4 : 使用定时器编码器接口捕获AB相的上升沿和下降沿，一个脉冲*4.
// 11：编码器线数(转速一圈输出脉冲数)
// 34：电机减数比，内部电机转动圈数与电机输出轴转动圈数比，即减速齿轮比
printf("电机实际转动速度：%0.2f(圈/s)\n",(float)CaptureNumber///);
__HAL_TIM_SET_COUNTER(&htimx_Encoder,);F1系列 输出方向与速度
/**
* 函数功能: 系统滴答定时器中断回调函数
* 输入参数: 无
* 返 回 值: 无
* 说 明: 每发生一次滴答定时器中断进入该回调函数一次
*/
void HAL_SYSTICK_Callback(void)
{
static uint32_t count=;
if(start_flag) // 等待脉冲输出后才开始计时
{
time_count++; // 每1ms自动增一
if(time_count==) // 1s
{
/* Get the current direction */
uwDirection = __HAL_TIM_IS_TIM_COUNTING_DOWN(&htimx_Encoder);
CaptureNumber=__HAL_TIM_GET_COUNTER(&htimx_Encoder); printf("当前编码器定时器计数方向：%d\n",uwDirection);
printf("输入捕获值：%d\n",CaptureNumber);
printf("1s内编码器计数值：%d\n",CaptureNumber>=count?CaptureNumber-count:CaptureNumber+-count); // 11：编码器线数(转速一圈输出脉冲数)
// 34：电机减数比，内部电机转动圈数与电机输出轴转动圈数比，即减速齿轮比
printf("电机实际转动速度：%0.2f(圈/s)\n",(float)(CaptureNumber>=count?CaptureNumber-count:CaptureNumber+-count)///);
count=CaptureNumber;
time_count=;
}
}
}
函数应用：
这个函数很好用，在电机控制时使用很多
__HAL_TIM_SET_COUNTER（） 可以设置计数初值为需要的值，默认是0
增量式编码器四倍频：
确定编码器是多少线的，假设定时器分频为0； 则定时器计数为390*4 = 1560
中断配置：编码器模式是可以不需要中断的，主要是定时器1和8的配置
注意：这个是我实际遇到的问题，遇到的可以参考
编码器是否是OC（集电极开路）门，接了上拉没有，没有需要接上啦，如果不使用Z信号，需要把外部中断清零的那部分代码去掉
标准库配置可以参考：https://blog.csdn.net/wang328452854/article/details/50579832