二进制描述子 BRIEF(ORB), BRISK, FREAK

二进制描述子设计原则体现在三个部分：

1. 采样pattern
2. 方向orientation compensation
3. 配对sampling pairs

ORB基于BRIEF；

BRISK是用于OKVIS的描述子

FREAK的pattern设计基于人眼的视网膜

参考文献：

1. https://gilscvblog.com/category/descriptors/