CV_EXPORTS_W bool solvePnP( InputArray objectPoints,- 世界坐标系下的控制点的坐标，vector<Point3f>的数据类型在这里可以使用
InputArray imagePoints,- 在图像坐标系下对应的控制点的坐标。vector<Point2f>在这里可以使用
InputArray cameraMatrix, - 相机的内参矩阵
InputArray distCoeffs,- 相机的畸变系数
OutputArray rvec,- 输出的旋转向量。使坐标点从世界坐标系旋转到相机坐标系
OutputArray tvec,- 输出的平移向量。使坐标点从世界坐标系平移到相机坐标系
bool useExtrinsicGuess = false, int flags = SOLVEPNP_ITERATIVE );flags- 默认使用CV_ITERATIV迭代法,还有CV_P3P和CV_EPNP