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到目前为止，“自己用C语言写 xxx serial bootloader"已经有7篇博文了，7篇博文，7款不同的MCU。今天给大家介绍第8款MCU的串口bootloader, 也就是NXP S32K116 serial boot-loader。 NXP S32K116 是ARM Cortex-M0 内核的32-bit MCU。 有丰富的外设，卓越的性能以及成熟的工具链。特别是NXP的Processor Expert，一个非常不错的工具。我的这个bootloader 的底层驱动都是用Processor Expert自动生成的。我只需要写中间层和bootloader应用层的代码。看完S32Kxxx datasheet和S32Kxxx reference manual，才开始写bootloader，整个实现过程除了"bootloader jumping to application"卡了一段时间，一切都非常顺利。Processor Expert确实可以节省不少时间。但NXP S32Kxxx 开发环境也有不足的地方，比如IDE S32DS （S32 design studio） 非常慢，电脑配置不高的话容易卡死。还有就是S32DS 不支持simulator debug。 一定要有硬件板才可以debug.
Bootloader 是独立的一个程序，和Application分别存储在ROM中不同的区间，不能有重叠。我的S32K116 bootloader 是放置在头部，区间范围为：0x00000000~0x00003FFF. Application的区间范围为：0x00004000~0x0001FFFF. 为此分别对Bootloader 和Application的linker script做了一下改动。
Bootloader linker script 的改动如下：
MEMORY
{
/* Flash */
m_interrupts (RX) : ORIGIN = 0x00000000, LENGTH = 0x000000C0
m_flash_config (RX) : ORIGIN = 0x00000400, LENGTH = 0x00000010
m_text (RX) : ORIGIN = 0x00000410, LENGTH = 0x00003BF0 /* SRAM_L */ /* SRAM_U */
m_data (RW) : ORIGIN = 0x20000000, LENGTH = 0x000020C0
m_data_2 (RW) : ORIGIN = 0x200020C0, LENGTH = 0x00001740
}
Application linker script 的改动如下：
MEMORY
{
/* Flash */
m_interrupts (RX) : ORIGIN = 0x00004000, LENGTH = 0x000000C0
m_flash_config (RX) : ORIGIN = 0x00004400, LENGTH = 0x00000010
m_text (RX) : ORIGIN = 0x00004410, LENGTH = 0x0001BBF0 /* SRAM_L */
m_custom (RW) : ORIGIN = 0x1FFFFC00, LENGTH = 0x00000400
/* SRAM_U */
m_data (RW) : ORIGIN = 0x20000000, LENGTH = 0x000020C0
m_data_2 (RW) : ORIGIN = 0x200020C0, LENGTH = 0x00001740
}
Bootloader实现Application的更新需要上位机的协助，上位机一般是PC端的host 软件工具。我的S32K116 bootloader 使用的上位机是HyperTerminal. HyperTerminal 可以建立串口连接，传输Application 的Hex文件。并可以配置传输方式为每发送一行delay 50ms, 这样可以预留时间让bootloader处理数据完成烧写。使用HyperTerminal可以省掉开发专门的上位机时间，但是由于传送方式是纯文本发送，没有使用协议，没有应答机制。某种意义上讲是不可靠的。并且速度慢，一般不可以用于量产产品，只能用于学习或内部人员使用。
Bootloader程序是MCU的程序，MCU一上电就进入Bootloader。Bootloader程序先完成CLOCK， PIN， UART 初始化，然后就运行一个Bootloader状态机，状态机如下所示：
switch (bootState)
{
case BOOT_HANDSHAKE:
mbootStatus = M_Bootloader_Handshake();
if (mbootStatus == BT_OK)
{
bootState = BOOT_INIT;
}
else if (mbootStatus == BT_HS_TIMEOUT)
{
mbootStatus = BT_DONE;
bootState = BOOT_JUMPTO_APP;
}
break;
case BOOT_INIT:
LPUART_DRV_SendDataPolling(INST_LPUART1,(uint8_t*)bootInitMsg,strlen((char*)bootInitMsg));
mbootStatus = M_Bootloader_Init();
if (mbootStatus == BT_OK)
{
LPUART_DRV_SendDataPolling(INST_LPUART1,(uint8_t*)bootJobDoneMsg,strlen((char*)bootJobDoneMsg));
bootState = BOOT_ERASE;
}
break;
case BOOT_ERASE:
LPUART_DRV_SendDataPolling(INST_LPUART1,(uint8_t*)bootEraseMsg,strlen((char*)bootEraseMsg));
mbootStatus = M_Bootloader_Erase();
if (mbootStatus == BT_OK)
{
LPUART_DRV_SendDataPolling(INST_LPUART1,(uint8_t*)bootJobDoneMsg,strlen((char*)bootJobDoneMsg));
bootState = BOOT_RECEIVE;
LPUART_DRV_SendDataPolling(INST_LPUART1,(uint8_t*)bootPrgmMsg,strlen((char*)bootPrgmMsg));
}
break;
case BOOT_RECEIVE:
mbootStatus = M_Bootloader_Receive();
if (mbootStatus == BT_OK)
{
LPUART_DRV_SendDataPolling(INST_LPUART1,(uint8_t*)bootFbHdrMsg,strlen((char*)bootFbHdrMsg));
LPUART_DRV_SendDataPolling(INST_LPUART1,(uint8_t*)lineRcdBuf,LINE_RECORD_BUF_SIZE);
bootState = BOOT_PROGRAM;
}
break;
case BOOT_PROGRAM:
mbootStatus = M_Bootloader_Write();
if (mbootStatus == BT_BUSY)
{
bootState = BOOT_RECEIVE;
}
else if (mbootStatus == BT_OK)
{
bootState = BOOT_PREJUMP;
}
break;
case BOOT_PREJUMP:
mbootStatus = Prejump_To_Application();
if (mbootStatus == BT_OK)
{
bootState = BOOT_JUMPTO_APP;
LPUART_DRV_SendDataPolling(INST_LPUART1,(uint8_t*)bootPrgmDoneMsg,strlen((char*)bootPrgmDoneMsg));
}
break;
case BOOT_JUMPTO_APP:
mbootStatus = BT_DONE;
//LPUART_DRV_Deinit(INST_LPUART1);
//Jump_To_Application(*((uint32_t*)APP_START_ADDRESS),*((uint32_t*)APP_JUMP_ADDRESS));
break;
default:
break;
}
总共7个状态：BOOT_HANDSHAKE，BOOT_INIT，BOOT_ERASE，BOOT_RECEIVE，BOOT_PROGRAM，BOOT_PREJUMP，BOOT_JUMPTO_APP。
BOOT_HANDSHAKE：初始状态，数秒6秒，收到更新请求就切换状态为BOOT_INIT，超时就切换状态为BOOT_JUMPTO_APP，出错就重启。
BOOT_INIT: 初始化flash, 成功就切换状态为BOOT_ERASE，出错就重启。
BOOT_ERASE：擦除flash的Application区间，成功就切换状态BOOT_RECEIVE，出错就重启。
BOOT_RECEIVE：接收Hex数据，每成功接收一行数据，就切换状态为BOOT_PROGRAM，出错就重启。
BOOT_PROGRAM：解析数据，数据ready就完成烧写，如果数据是最后一行数据，就切换状态为BOOT_PREJUMP，否则切回BOOT_RECEIVE，出错就重启。
BOOT_PREJUMP: 检查数据并处理未处理的数据，成功则切换状态为BOOT_JUMPTO_APP，出错就重启。
BOOT_JUMPTO_APP: 设置Application中断向量，设置Application的Stack首地址。跳转到Application Reset 向量地址。
Jump_To_Application这个函数功能很简单，却花了很多时间，Application已经烧写完成，始终无法跳转过去，包括NXP官网上bootloader例程的跳转方法也不行，后来经过不断试错，总算成功了，最终实现如下：
void Jump_To_Application(uint32_t userSP)
{
void (*entry)(void);
uint32_t pc;
if(userSP == 0xFFFFFFFF)
{
return;
}
else
{
/* Set up stack pointer */
__asm("msr msp, r0");
__asm("msr psp, r0");
/* Relocate vector table */
S32_SCB->VTOR = (uint32_t)APP_START_ADDRESS;
/* Jump to application PC */
pc = *((volatile uint32_t *)(APP_START_ADDRESS + ));
entry = (void (*)(void))pc;
entry();
}
}
Bootloader 的开发环境：
IDE： S32DS
Compiler： S32DS 自带的gcc
Hardware: S32K116 EVB
SDK: S32DS/S32SDK_S32K116_EAR_1.8.7