ROS_Kinetic_25 在ubuntu16.04使用Leap_motion并作为手势输入控制Gazebo中的机器人

先附上资料网址：

1.  https://developer.leapmotion.com/

2.  https://github.com/warp1337/rosleapmotion

3.  https://github.com/CityU-MBE/leap_motion_ros

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1 安装Leap Motion

注意32bit和64bit版本。在终端输入：

~/LeapDeveloperKit$ sudo dpkg -i Leap-2.3.1+31549-x64.deb

会出现如下错误：

解决方法：

sudo gedit /lib/systemd/system/leapd.service

输入并保存：

[Unit]

Description=LeapMotion Daemon

After=syslog.target

[Service]

Type=simple

ExecStart=/usr/sbin/leapd

[Install]

WantedBy=multi-user.target

~/LeapDeveloperKit$ sudo ln -s /lib/systemd/system/leapd.service /etc/systemd/system/leapd.service

~/LeapDeveloperKit$ systemctl daemon-reload

接着安装就一切顺利了。

~/LeapDeveloperKit$ sudo dpkg -i Leap-2.3.1+31549-x64.deb

我开机不用Leap motion，安装成功后删除了一些配置等，具体说明也可以参考文档和官网。

2 启动测试Leap motion

~/LeapDeveloperKit$ sudo leapd

~/LeapDeveloperKit$ LeapControlPanel

3 在ROS kinetic中使用Leap motion

需要按照相关功能包中的说明文件修改编译环境库或很少的源码，编译成功后，

使用下面命令测试：

rosrun leap_motion sender.py

rosrun leap_motion subscriber.py

4 遥控Gazebo中turtlebot的示例

roslaunch turtlebot_gazebo turtlebot_world.launch

roslaunch leap_motion_control leap_control_turtlebot.launch