一、msg
用于发布－订阅的通信方式中。
１、在包的src 中创建msg文件夹。
２、在ｍsg文件夹中，创建.msg文件
３、编辑.msg文件
４、编辑package.xml , 添加依赖
<build_depend>message_generation</build_depend>
<run_depend>message_runtime</build_depend>
以及其他以来项，如.msg中嵌套了其他消息
５、如果没有使用catkin_simple 需要编辑CMakeLists.txt
6、编译，catkin_make,在devel/include 中可以看到头文件
二、srv
用于请求－服务通信方式中，对服务消息的描述
１、在包的src 中创建srv文件夹。
２、在srv文件夹中，创建.srv文件
３、编辑.srv文件格式如下
string name
---
bool on_the_list
bool is_good
int32 age
string nickname
使用---分割，上面为请求，下面为响应
４、５、６参照msg
三、action
用于动作服务器客户端模式
１、在包的action 中创建action文件夹。
２、在action文件夹中，创建.action文件
３、编辑.srv文件格式如下:分为３部分 gaol、result、feedback
# goal
int32 input
---
#result
int32 output
int goal_stamp
---
#feedback
int32 fdbk
４、５、６参照msg
参考：