OpenCV 3.1 StereoBM 获取正确视差Dispariy

OpenCV更新到3.0版本后，Stereo模块变化的挺多的，首先去掉了StereoBMState和StereoSGBMState这两个专门控制BM和SGBM算法参数的类，而且StereoBM不能直接声明实例，需要放到智能指针里cv::Ptr<cv::StereoBM>声明才行，而且不能直接通过访问state来访问参数，只能通过setter和getter方法来设置和获取参数，参考下面这段实例代码：

cv::Ptr<cv::StereoBM> bm = cv::StereoBM::create(,);

// setter

bm->setPreFilterType(CV_STEREO_BM_NORMALIZED_RESPONSE);

bm->setPreFilterSize();

bm->setPreFilterCap();

bm->setBlockSize();

bm->setMinDisparity(-);

bm->setNumDisparities();

bm->setTextureThreshold();

bm->setUniquenessRatio();

bm->setSpeckleWindowSize();

bm->setSpeckleRange();

bm->setROI1(roi_left);

bm->setROI2(roi_right);

// getter

int pfs = bm->getPreFilterSize();

int pfc = bm->getPreFilterCap();

int bs = bm->getBlockSize();

int md = bm->getMinDisparity();

int nd = bm->getNumDisparities();

int tt = bm->getTextureThreshold();

int ur = bm->getUniquenessRatio();

int sw = bm->getSpeckleWindowSize();

int sr = bm->getSpeckleRange();

// Compute disparity

bm->compute(left, right, disp);

注意新版本下的BM和SGBM方法计算出的视差都是CV_16S格式的，使用32位float格式可以得到真实的视差值，所以我们需要除以16，需要加上下面一行代码：

// Convert

disp.convertTo(disp, CV_32F, 1.0/);

还有就是我怎么在3.1版本下找不到GC算法了，难道是嫌速度慢删去了？新加了StereoBeliefPropagation算法，但是需要用Cuda运行的，有机会一定要试试看效果如何～