kinect 2 for xbox畸变矫正

畸变校正的详细方法在iai_kinect2/kinect2_calibration的readme文件中。

由于通过kinect2获得的图像数据有不同的模式（如sd(512x424),qhd（960x540）,hd(1920x1080) ）,其中根据上述readme文件中提到的方法获得的相机内参对应于hd模式的图像。

所以如果想要获得点云的话（一般为qhd模式下的图像数据，hd模式下运算量太大），要注意图像数据对应的内参。

hd的相机内参文件（根据readme方法）：

%YAML:1.0

---

cameraMatrix: !!opencv-matrix

   rows:

   cols:

   dt: d

   data: [ 1.0629686167444786e+03, ., 9.4545163246646666e+02, .,

       1.0638452410861685e+03, 5.3396055872337388e+02, ., ., . ]

distortionCoefficients: !!opencv-matrix

   rows:

   cols:

   dt: d

   data: [ 1.0454455911166596e-01, -2.0736248256143758e-01,

       -1.3206764382120287e-03, -3.8623185136239189e-04,

       1.2439418284703108e-01 ]

rotation: !!opencv-matrix

   rows:

   cols:

   dt: d

   data: [ ., ., ., ., ., ., ., ., . ]

projection: !!opencv-matrix

   rows:

   cols:

   dt: d

   data: [ 1.0629686167444786e+03, ., 9.4545163246646666e+02, ., .,

       1.0638452410861685e+03, 5.3396055872337388e+02, ., ., ., .,

       ., ., ., ., . ]

在qhd模式下，相机内参数据应为：

# camera

camera.cx=472.726;

camera.cy=266.980;

camera.fx=531.484;

camera.fy=531.923;

大致相差两倍 qhd（960x540）,hd(1920x1080)。

欢迎交流。