MOOS学习笔记1——HelloWorld

例程

/*

*  @功能：通讯客户端的最简单程序，向MOOSDB发送名为"Greeting"

*         数据"Hello",并向MOOSDB订阅该信息，接收信息后显示

*         出来

*/

/*

* @功能：插入通讯类头文件

* @介绍：MOOSAsyncCommClient与DB连接以后启动两个不同步的读写线程，

*       极大的减少了时间延迟。

*/

#include"MOOS/libMOOS/Comms/MOOSAsyncCommClient.h"

/*

* @功能：bool Fn(void * pParam)型函数，作为SetOnConnectCallBack（）函数的

*       初始参数，在与服务器连接时订阅变量使用。

*/

bool OnConnect(void *pParam){

   /*

   * reinterpret_cast是强制类型转换符！用来处理无关类型转换，重新解释底层的编码；

   * 转换空指针为CMOOSCommClient类型的指针

   * CMOOSCommClient为MOOS最重要的类之一，单线程的最初的通讯类

   */

   CMOOSCommClient *pC=reinterpret_cast<CMOOSCommClient*>(pParam);

   //第一个参数为订阅通知的变量名

   //第二个参数为订阅信息到来的最小时间间隔，为0表示以最大速度获取

   pC->Register("Greeting",0.0);

   return true;

}

//主函数形参C++ primer P196

//第二个参数argv是元素为字符串指针的数组，第一个元素（编号为0）为函数名或空字符串，最后一个元素值为0

//第一个参数argc为数组中字符串的数量，实际输入的字符串数量，值为编号的最大值，即去掉0值的剩下的字符串数量

int main(int argc,char *argv[]){

   //初始化通讯

   MOOS::MOOSAsyncCommClient Comms;

   //调用用户的函数订阅变量通知,第一个参数为函数指针形参，

   //第二个参数为传递给用户函数的形参

   //输入函数名自动转换为函数指针，

   //函数原型为void SetOnConnectCallBack ( bool (* pfn )( void * pParamCaller ),void * pCallerParam );

   Comms.SetOnConnectCallBack(OnConnect,&Comms);

   //启动客户端线程，告知客户端运行MOOSDB的机器的名字和地址，

   //以及MOOSDB的端口，给客户端一个名字。

   //最后一个参数指定每秒与MOOSDB通讯多少次，默认为5。

   Comms.Run("localhost",9000,"EX10");

   //MOOSMSG_LIST是std :: list <CMOOSMsg>的别名，

   //list为双向链表容器，类似于vector，CMOOSMsg用于打包moos数据。

   //CMOOSMsg是一个类

   MOOSMSG_LIST M;

   for(;;){

      //暂停当前的线程1000毫秒

      MOOSPause(1000);

      //发送数据，变量名为Greeting，变量值为Hello

      Comms.Notify("Greeting","Hello");

      //取回客户端工作线程内已准备好的数据

      Comms.Fetch(M);

      //表示迭代器类型

      MOOSMSG_LIST::iterator q;

      //begin(),end(),返回迭代器类型，end()迭代器返回最后一个元素

      //迭代器不要用<>号，用== !=

      for(q=M.begin();q!=M.end();q++){

          //输出消息的总结

         q->Trace();

      }

   }

   return 0;

}