这一节继续继承之前帧过滤部分，首先补充一下关于帧过滤部分，如果将目标地址设置为0xFFFF，则同一个网络(物理频道与PANID 都相同)，所有节点都应该收到这条信息，这个信息为广播信息，0xFFFF为广播地址。
广播信息在测距定位中很有用，标签广播一个消息，所有周围的基站收到广播信息回复即可，标签不同和各个基站单聊了。
补充完上面的知识，接着说自动应答，自动应答的作用是收到信息后，通过帧过滤后，如果本条信息是发给我的，我就会自动回复一条应答，这个回复行为是硬件实现的，这个应答时间非常快，在有应答的网络通信中，利用应答可以保证数据正确传输。当然，我的目标是用来测距的，利用帧过滤和自动应答可以实现非常快的测距，虽然还没有具体概念，后面慢慢实现。
先上一段关于自动应答的说明，直接上英文，没空翻译了
• Frame filtering must be enabled and the received data or MAC command frame must be correctly
addressed and pass through the receive frame filtering, (see section 5.2 - Frame filteringfor
details of frame filtering configuration).
• The ACK request bit in the frame control field of the received frame must be set.
• Auto-acknowledgement must be enabled by the AUTOACK configuration in Register file: 0x04
– System Configuration.
大概意思 1 必须使能帧过滤 2 收到的信息必须有应答请求 3系统必须使能自动应答
在上一例中已经实现了帧过滤，只需要在发送端增加“应答请求”，在接收端使能“自动应答“
发送端主要代码修改
msg_f.frameCtrl[] = 0x1 /*frame type 0x1 == data*/ | 0x40 /*PID comp*/|0x20/* ACK request*/;
接收端使能自动应答
dwt_enableautoack();
其中参数为turnaround 时间，接收到信息多久发出自动应答，这个很重要，以后会用。关于这个函数，我略做修改。
void dwt_enableautoack(uint8 responseDelayTime)
{
uint8 temp = ;
temp |= (uint8)(SYS_CTRL_TXSTRT | SYS_CTRL_TRXOFF) ;
dwt_writetodevice(SYS_CTRL_ID,,,&temp) ;
// Set auto ACK reply delay
dwt_write16bitoffsetreg(ACK_RESP_T_ID, 0x2, (responseDelayTime << ) ) ; //in symbols
// Enable auto ACK
dw1000local.sysCFGreg |= SYS_CFG_AUTOACK;
dwt_write32bitreg(SYS_CFG_ID,dw1000local.sysCFGreg) ;
}
增加了对SYS_CTRL_TXSTRT和SYS_CTRL_TRXOFF写操作，因为在DM1000 手册上有如下描述
The most efficient way to ensure the SFD sequence is correctly initialised is to simultaneously initiate and
abort a transmission thereby forcing the SFD initialisation. This can be done by writing to the the system
control register Register file: 0x0D – System Control Register with both the transmission startbit TXSTRT and
the transceiver off bit TRXOFF set at the same time
大概意思是初始化SFD，可以通过写SYS_CTRL_TXSTRT和SYS_CTRL_TRXOFF 非常有效快速的完成。
上面就是修改的主要代码了。 关于自动应答实验的方法。
1 TX端发送信息，在RX端看是否有ATT标识，并且是否有TXFRS，ATT标识表明收到一条有应答请求的消息，而TXFRS表明接收端已经发送了一条应答。
2 在TX端增加接收代码，打印自动应答消息
打印结果如图，每次回打印5个字节，下面是多次打印
DM1000手册描述，自动应答为5个字节，与收到的信息一致。
下面是IEEE 关于MAC应答帧的描述，两张图自己看，确实符合规范！
还有一点，MAC 应答帧，帧过滤不了，直接送到上层！
最后，老规矩，源码放到bphero.com.cn 论坛了，有需要学习的可以下载