1.程序包

一个程序包要想称为catkin程序包必须符合以下要求:

2.创建程序包

$ source /opt/ros/indigo/setup.bash    #sourced your environment.
$ mkdir -p ~/catkin_ws/src          #创建和编译工作空间
$ cd ~/catkin_ws/
$ catkin_make
$ source devel/setup.bash          #sourced your environment.
$ echo $ROS_PACKAGE_PATH          
/home/youruser/catkin_ws/src:/opt/ros/kinetic/share  #加入环境变量
$ cd ~/catkin_ws/src    #切换目录
$ catkin_create_pkg beginner_tutorials std_msgs rospy roscpp  #创建程序包
$ rospack depends1 beginner_tutorials       #查看一级依赖关系
$ rospack depends beginner_tutorials        #查看各级依赖关系

  

3.编译程序包

$ cd ~/catkin_ws/
$ catkin_make

4.编译完成

ls进入catkin_ws目录查看,有三个文件夹:

  build 目录是build space的默认所在位置,同时cmake 和 make也是在这里被调用来配置并编译你的程序包。devel 目录是devel space的默认所在位置, 同时也是在你安装程序包之前存放可执行文件和库文件的地方。

5.出现错误:roscd: No such package/stack 'beginner_tutorials'

  解决办法:

export ROS_PACKAGE_PATH=~/catkin_ws/src:$ROS_PACKAGE_PATH
$ cd ~/catkin_ws
$ source devel/setup.bash
$ roscd beginner_tutorials

  

05-11 16:59