1.URDF（Unified Robot Description Format),统一的机器人描述文件格式。主要用来描述机器人的几何形状，在可视化时（如RViz中）显示出机器人的几何形状。与画图软件（如SolidWorks）所绘制的三维图形有一定区别。
urdf可以自己写xml文件，构建三维模型，也可以从外部导入stl或者dae文件，构建三维模型，从Solidworks导出模型生成urdf文件可参考文献[1,2,3]。
URDF描述机器人形状【4】主要分为两个基本部分：连杆（links)和关节（joints)。
2.在urdf中:
2.1 joint里的<origin rpy>指的是子参考系相对父参考系的变化。如：
<joint
name="joint1"
type="revolute">
<origin
xyz="0 0 0.002"
rpy="0 0 0" />
<parent
link="base_link" />
<child
link="link1" />
<axis
xyz="0 0 1" />
<limit
lower="-1.7"
upper="1.7"
effort="0"
velocity="1.5" />
</joint>
上述代码表达的是link1的参考坐标系相对base_link的参考坐标系的变化。Z轴方向移动2mm,没有坐标轴的相对旋转。
<axis xyz="0 0 1">是关节的旋转轴。
<limit effort="300" velocity="0.1" lower="-3.14" upper="3.14"/>，effort是关节承受的最大力，lower和upper表明旋转关节的下限和上限范围，velocity是最大关节速度。
单位为米，角度以弧度显示.（在RViz中，X显示为红色，Y显示为绿色，Z显示为蓝色。）
x代表指向前方（forward direction），y在x方向的左边，z轴向上。（符合右手系）。rpy(roll,pitch,yaw),roll参数绕x轴旋转，pitch绕y轴旋转，yaw绕z轴旋转。即：rpy分别代表绕xyz轴的旋转。（《ROS by EXAMPLE vol 2 indigo》P98)
2.2 link里的<origin rpy>指的是连杆的位置和方位相对参考系的变化。（毕竟确定一个刚体的位姿需要知道位置和方位，故有xyz和rpy两个度量）如：
<link
name="link1l">
<visual>
<origin
xyz="0 0 0"
rpy="0 0 0" />
<geometry>
<mesh
filename="package://assemb/meshes/link1l.STL" />
</geometry>
<material
name="">
<color
rgba="0.5 0.5 0.5 1" />
</material>
</visual>
</link>
参考文献
1. 怎么用Solidworks把3D模型转为URDF文件格式
3. 导出urdf文件
4. urdf整体介绍
5.《ROS by Example vol 2 indigo》P98
6. urdf教程
7. ROS機器人描述