激光雷达(RPLIDAR)
我这里用的是思岚（rplidar)A1,通过ros系统去驱动激光雷达，现在做了一个基本的入门。
- RPLIDAR是低成本的二维雷达解决方案，由SlamTec公司的RoboPeak团队开发。
- 它能扫描360°，12米半径的范围。
- 它适合用于构建地图，SLAM，和建立3D模型。
安装
- 建立工作空间（也可以利用现有的），编译包
$ mkdir -p ~/catkin_ws/src
$ cd ~/catkin_ws/src
## 激光雷达rplidar一代驱动
$ git clone https://github.com/ncnynl/rplidar_ros.git
- 添加环境变量，在~/.bashrc最后添加一行：
$ source /home/qqtsj/catkin_ws/devel/setup.bash
(根据自己的环境变量路径去添加）
- 刷新配置
$ source ~/.bashrc
- 或
$ rospack profile
配置
- 检查端口权限
$ ls -l /dev |grep ttyUSB
- 设置端口权限666
$ sudo chmod 666 /dev/ttyUSB0
测试
- 运行rplidar和并打开rviz查看
$ roslaunch rplidar_ros view_rplidar.launch
- 运行rplidar和查看测试应用
$ roslaunch rplidar_ros rplidar.launch
# 新终端打开
$ rosrun rplidar_ros rplidarNodeClient
使用别名
- 建立别名，运行脚本创建别名
$ ./scripts/create_udev_rules.sh
- 使用别名，在启动的launch文件，修改使用别名
<param name="serial_port" type="string" value="/dev/rplidar"/>