1. 摘要
Cortex-M内核实现了一个高效异常处理模块，可以捕获非法内存访问和数个程序错误条件。本应用笔记从程序员角度描述Cortex-M Fault异常，并且讲述在软件开发周期中的Fault用法。
2. 简介
总线Fault：在取址、数据读/写、取中断向量、进入/退出中断时寄存器堆栈操作（入栈/出栈）时检测到内存访问错误。
存储器管理Fault：检测到内存访问违反了MPU定义的区域。
用法Fault：检测到未定义的指令异常，未对齐的多重加载/存储内存访问。如果使能相应控制位，还可以检测出除数为零以及其他未对齐的内存访问。
硬Fault：如果上面的总线Fault、存储器管理Fault、用法Fault的处理程序不能被执行（例如禁能了总线Fault、存储器管理Fault、用法Fault异常或者在这些异常处理程序执行过程中又出现了Fault）则触发硬Fault。
本应用笔记描述CM3和CM4的Fault异常用法。系统控制寄存器组中的寄存器可以控制Fault异常或者提供引发异常的原因信息。
更深入的文档
完整的异常描述见《Cortex - M3 Technical Reference Manual》或者《Cortex -M4 Technical Reference Manual》，这两本参考手册都可以在www.arm.com中找到。
另一个很好的参考书是由Joseph Yiu编写的《The Definitive Guide to the ARM Cortex-M3》 （这本书有中文版：宋岩译的《ARM Cortex-M3权威指南》）。
3. Cortex-M Fault异常和寄存器
每个符合CMSIS规范的编译器所提供的启动文件（Startup_device）都会定义好设备所有的异常和中断向量。这些向量表定义了异常或中断处理程序的入口地址。下表给出了一个典型的向量表，Fault异常向量用蓝色标注。
:
:
__Vectors DCD __initial_sp ; 栈顶
DCD Reset_Handler ; 复位处理程序入口
DCD NMI_Handler ; NMI 处理程序入口
DCD HardFaul t_Handler ; 硬Fault处理程序入口
DCD MemManage_Handler ; 存储器管理处理程序入口
DCD BusFault_Handler ; 总线Fault 处理程序入口
DCD UsageFault_Handler ; 用法 Fault 处理程序入口
DCD ; 保留
:
:通常总是使能硬Fault异常的，硬Fault异常具有固定的优先级，并且优先级高于其它Fault异常以及中断，但低于NMI。硬Fault异常处理程序在以下情况下会被执行：其它非硬Fault异常（非硬Fault异常是指总线、存储器管理和用法Fault 异常，下同。）被禁能，并且这些Fault异常被触发；在执行一个非硬Fault异常处理程序中又产生非硬Fault异常。
所有非硬Fault具有可编程的优先级。当Cortex-M内核复位后，这些非硬Fault被禁能，你可以在应用软件中通过设置“系统Handler控制及状态寄存器（SHCSR）”来使能非硬Fault异常。这个寄存器属于系统控制模寄存器组（SCB）
3.1 Fault异常的控制寄存器
在这里有必要介绍一下系统控制模块寄存器组（SCB）的成员，这个寄存器组的定义可以在core_cm3.h文件中，该文件属于CMSIS Cortex-M3 内核外设接口抽象层的一部分（关于不清楚CMSIS的，可以自行查找资料）。定义如下：
1.定义系统控制寄存器组结构体
/** @brief System Control Block (SCB) register structure definition */
typedef struct
{
__I uint32_t CPUID; /*!< Offset: 0x00 CPU ID Base Register*/
__IO uint32_t ICSR; /*!< Offset: 0x04 Interrupt Control State Register*/
__IO uint32_t VTOR; /*!< Offset: 0x08 Vector Table Offset Register*/
__IO uint32_t AIRCR; /*!< Offset: 0x0C Application Interrupt / Reset Control Register*/
__IO uint32_t SCR; /*!< Offset: 0x10 System Control Register*/
__IO uint32_t CCR; /*!< Offset: 0x14 Configuration Control Register*/
__IO uint8_t SHP[]; /*!< Offset: 0x18 System Handlers Priority Registers (4-7, 8-11, 12-15) */
__IO uint32_t SHCSR; /*!< Offset: 0x24 System Handler Control and State Register */
__IO uint32_t CFSR; /*!< Offset: 0x28 Configurable Fault Status Register*/
__IO uint32_t HFSR; /*!< Offset: 0x2C Hard Fault Status Register*/
__IO uint32_t DFSR; /*!< Offset: 0x30 Debug Fault Status Register */
__IO uint32_t MMFAR; /*!< Offset: 0x34 Mem Manage Address Register*/
__IO uint32_t BFAR; /*!< Offset: 0x38 Bus Fault Address Register*/
__IO uint32_t AFSR; /*!< Offset: 0x3C Auxiliary Fault Status Register*/
__I uint32_t PFR[]; /*!< Offset: 0x40 Processor Feature Register*/
__I uint32_t DFR; /*!< Offset: 0x48 Debug Feature Register*/
__I uint32_t ADR; /*!< Offset: 0x4C Auxiliary Feature Register*/
__I uint32_t MMFR[]; /*!< Offset: 0x50 Memory Model Feature Register*/
__I uint32_t ISAR[]; /*!< Offset: 0x60 ISA Feature Register*/
} SCB_Type; 2. 定义系统控制寄存器组物理空间基地址
3. 定义指向系统控制寄存器组的指针
#define SCB ((SCB_Type *)SCB_BASE) /*!< SCB configuration struct * /
SCB->CCR寄存器控制除数为零和未对齐内存访问是否触发用法Fault。
SCB->SHCSR寄存器可用来使能非硬Fault异常。如果一个非硬Fault异常被禁能并且相关Fault发生，这时异常会升级为硬Fault。SCB->SHP寄存器组控制异常的优先级。
Fault异常控制寄存器列表:
地址/访问 | 寄存器 | 复位值 | 描述 |
0xE000ED14 RW 特权级 | SCB->CCR | 0x00000000 | 配置和控制寄存器：包含控制除数为零和未对齐内存访问是否触发用法Fault的使能位。 |
0xE000ED18 RW 特权级 | SCB->SHP[12] | 0x00 | 系统处理程序优先级寄存器：控制异常处理程序的优先级 |
0xE000ED24 RW特权级 | SCB->SHCSR | 0x00000000 | 系统处理程序控制和状态寄存器 |
3.1.1 SCB->CCR 寄存器
蓝色部分控制是否使能相应的用法Fault
位 | 名称 | 描述 |
[31:10] | - | 保留 |
[9] | STKALIGN | 表示进入异常时的堆栈对齐。 0：4字节对齐 1：8字节对齐 进入异常时，处理器使用压入堆栈的PSR位[9]来指示堆栈对齐。从异常返回时，这个堆栈位被用来恢复正确的堆栈对齐。 |
[8] | BFHFNMIGN | 使能时，使得以优先级位-1或-2运行的处理程序忽略加载和存储指令引起的数据总线故障。它用于硬故障、NMI和FAULTMASK升级处理程序中： 0：加载和存储指令引起的数据总线故障会引起锁定。 1：以优先级-1或-2运行的处理程序忽略加载和存储指令引起的数据总线故障。 仅在处理程序和其数据处于绝对安全的存储器时将该位设为1。一般将该位用于探测系统设备和桥接器以检测并纠正控制路径问题。 |
[7:5] | - | 保留 |
[4] | DIV_0_TRP | 当处理器进行除0操作（SDIV或UDIV指令）时，会导致故障或停止。 0：不捕获除以零故障 1：捕获除以零故障。 当该位设为0时，除以零返回的商数为0。 |
[3] | UNALIGN_TRP | 使能非对齐访问捕获： 0：不捕获非对齐半字和字访问 1：捕获非对齐半字和字访问。 如果该位设为1，非对齐访问产生一个使用故障。无论UNALIGN_TRP是否设为1，非对齐的LDM、STM、LDRD和STRD指令总是出错。 |
[2] | - | 保留 |
[1] | USERSETM PEND | 使能对STIR的无特权软件访问。 0：禁能 1：使能 |
[0] | NONEBASE THRDENA | 指示处理器如何进入线程模式： 0：处理器仅在没有有效异常时才能够进入线程模式。 1：处理器可以从EXC_RETURN值控制下的任何级别进入线程模式 |
3.1.2 SCB->SHP 寄存器组
以下SCB->SHP 寄存器组的寄存器用来设置异常处理程序的优先级：
SCB->SHP[0]：存储器管理Fault的优先级
SCB->SHP[1]：总线Fault的优先级
SCB->SHP[2]：用法Fault的优先级
为了编程中断和异常的优先级，CMSIS提供了函数NVIC_SetPrioriity和NVIC_GetPriority。这两个函数也位于core_cm3.h中，源码为：
可以通过下面的示例代码更改异常优先级：
:
:
NVIC_SetPriority (MemoryManagement_IRQn, 0xF0);
NVIC_SetPri ority (BusFault_IRQn, 0x80);
NVIC_SetPriority ( UsageFault_IRQn, 0x10);
:
UsageFault_prio = NVIC_GetPriority ( UsageFault_IRQn);
:
: 3.1.3 SCB->SHCSR寄存器
与Fault异常相关位见下表的蓝色部分
位 | 名称 | 描述 |
[31:19] | - | 保留 |
[18] | USGFAULTENA | 用法Fault使能位，设为1时使能 |
[17] | BUSFAULTENA | 总线Fault使能位，设为1时使能 |
[16] | MEMFAULTENA | 存储器管理Fault使能位，设为1使能 |
[15] | SVCALLPENDED | SVC调用挂起位，如果异常挂起，该位读为1 |
[14] | BUSFAULTPENDED | 总线Fault异常挂起位，如果异常挂起，该位读为1 |
[13] | MEMFAULTPENDED | 存储器Fault故障异常挂起位，如果异常挂起，该位读为1 |
[12] | USGFAULTPENDED | 用法Fault异常挂起位，如果异常挂起，该位读为1 |
[11] | SYSTICKACT | SysTick 异常有效位，如果异常有效，该位读为1 |
[10] | PENDSVACT | PendSV异常有效位，如果异常有效，该位读为1 |
[9] | - | 保留 |
[8] | MONITORACT | 调试监控有效位，如果调试监控有效，该位读为1 |
[7] | SVCALLACT | SVC调用有效位，如果SVC调用有效，该位读为1 |
[6:4] | - | 保留 |
[3] | USGFAULTACT | 用法Fault异常有效位，如果异常有效，该位读为1 |
[2] | - | 保留 |
[1] | BUSFAULTACT | 总线Fault异常有效位，如果异常有效，该位读为1 |
[0] | MEMFAULTACT | 存储器管理Fault异常有效位，如果异常有效，该位读为1 |
尽管可以写SCB->SHCSR寄存器的所有位，但建议软件只写异常使能位。下面的例子用于使能所有非硬Fault（存储器管理Fault、总线Fault、用法Fault异常）：
SCB - >SHCSR |= 0x00007000; /*enable Usage Fault, Bus Fault, and MMU Fault*/
注：要包含core_cm3.h头文件。
3.2 Fault异常的状态和地址寄存器
Fault状态寄存器组（SCB->CFSR和SCB->HFSR）和Fault地址寄存器组（SCB->MMAR和SCB->BFAR）包含Fault的详细信息以及异常发生时访问的内存地址。
地址/访问 | 寄存器 | 复位值 | 描述 |
0xE000ED28 RW 特权级 | SCB->CFSR | 0x00000000 | 可配置Fault状态寄存器：包含指示存储器管理Fault、总线Fault或用法Fault的原因位 |
0xE000ED2C RW 特权级 | SCB->HFSR | 0x00000000 | 硬Fault状态寄存器：包含用于指示硬Fault原因位。 |
0xE000ED34 RW特权级 | SCB->MMFAR | 不可知 | 存储器管理Fault地址寄存器：包括产生存储器管理Fault的位置的地址 |
0xE000ED38 RW特权级 | SCB->BFAR | 不可知 | 总线Fault地址寄存器：包括产生总线Fault的位置的地址 |
3.2.1 SCB->CFSR寄存器
SCB->CFSR寄存器的位分配表：
bit31 bit16 | bit15 bit8 | bit7 bit0 |
用法Fault状态寄存器（UFSR） | 总线Fault状态寄存器（BFSR） | 存储器管理Fault状态寄存器（MMFSR） |
SCB->CFSR寄存器可以被分成三个组：
存储器管理Fault 状态寄存器：地址0x0xE000ED28，可以按字节访问
总线Fault状态寄存器：地址0xE000ED29，可以按字节访问
用法Fault状态寄存器：地址0xE000ED2A，可以按半字访问
3.2.1.1 存储器管理Fault状态寄存器MMFSR：指示存储器访问Fault的原因
位 | 名称 | 描述 |
[7] | MMARVALID | 存储器管理Fault地址寄存器（MMAR）有效标志： 0：MMAR中的值不是一个有效Fault地址 1：MMAR中保留一个有效Fault地址。 如果发生了一个存储器管理Fault，并由于优先级的原因升级成一个硬Fault，那么硬Fault处理程序必须将该位设为0。 |
[6:5] | - | 保留 |
[4] | MSTKERR | 进入异常时的入栈操作引起的存储器管理Fault： 0：无入栈Fault 1：进入异常时的入栈操作引起了一个或一个以上的访问违犯。 当该位设为1时，依然要对SP进行调节，并且堆栈的上下文区域的值可能不正确。处理器没有向MMAR中写入Fault地址。 |
[3] | MUNSTKERR | 异常返回时的出栈操作引起的存储器管理Fault： 0：无出栈Fault 1：异常返回时的出栈操作已引起一个或一个以上的访问违犯. 该Fault与处理程序相连，这意味着当该位为1时，原始的返回堆栈仍然存在。 处理器不能对返回失败的SP进行调节，并且不会执行新的存储操作。处理器没有向MMAR中写入Fault地址。 |
[2] | - | 保留 |
[1] | DACCVIOL | 数据访问违犯标志： 0：无数据访问违犯Fault 1：处理器试图在不允许执行操作的位置上进行加载和存储。 当该位为1时，异常返回的压入堆栈的PC值指向出错指令。处理器已在MMAR中加载了目标访问的地址。 |
[0] | IACCVIOL | 指令访问违犯标志： 0：无指令访问违犯错误 1：处理器试图从不允许执行操作的位置上进行指令获取。 即使MPU被禁能，这一故障也会在XN(CM3内核的0xE0000000~0xFFFFFFFF区域）区寻址时发生。 当该位为1时，异常返回的压入堆栈的PC值指向出错指令。处理器没有向MMAR中写入故障地址。 |
3.2.1.2 总线Fault状态寄存器BFSR：指示总线访问Fault原因
位 | 名称 | 描述 |
[7] | BFARVALID | 总线Fault地址寄存器（BFAR）有效标志： 0：BFAR中的值不是有效故障地址 1：BFAR中保留一个有效故障地址。 在地址已知的总线故障发生后处理器将该位设为1。该位可以被其他Fault清零，例如之后发生的存储器管理Fault。 如果发生总线Fault，并由于优先级原因升级为一个硬Fault，那么硬Fault处理程序必须将该位设为0。 |
[6:5] | - | 保留 |
[4] | STKERR | 进入异常时的入栈操作引起的总线Fault： 0：无入栈故障 1：进入异常时的入栈操作已引起一个或一个以上的总线故障。 当处理器将该位设为1时，依然要对SP进行调节，并且堆栈的上下文区域的值可能不正确。处理器没有向BFAR中写入Fault地址。 |
[3] | UNSTKERR | 异常返回时的出栈操作引起的总线Fault： 0：无出栈Fault 1：异常返回时的出栈操作已引起一个或一个以上的总线Fault。 该Fault与处理程序相连， 这意味着当处理器将该位设为1时，原始的返回堆栈仍然存在。处理器不能对返回失败的SP进行调节，并且不会执行新的存储操作，也未向BFAR中写入Fault地址。 |
[2] | IMPRECISERR | 非精确数据总线错误： 0：无非精确数据总线错误 1：已发生一个数据总线错误，但是堆栈帧中的返回地址与引起错误的指令无关。 当处理器将该位设为1时，不向BFAR中写入Fault地址。 这是一个异步Fault。因此，如果在当前进程的优先级高于总线Fault优先级时检测到该Fault，总线Fault被挂起并仅在处理器从所有更高优先级进程中返回时开始变为有效。如果在处理器进入非精确总线Fault的处理程序前发生一个精确Fault，那么处理程序同时对IMPRECISERR 和其中一个精确Fault状态位进行检测，判断它们是否置位为1。 |
[1] | PRECISERR | 精确数据总线错误： 0：非精确数据总线错误 1：已发生一个数据总线错误，且异常返回的压入堆栈的PC值指向引起Fault的指令。 当处理器将该位设为1时，向BFAR中写入Fault地址。 |
[0] | IBUSERR | 指令总线错误： 0：无指令总线错误 1：指令总线错误。 处理器检测到预取指令时的指令总线错误，但仅在其试图签发Fault指令时才将IBUSERR 标志设为1。 当处理器将该位设为1时，不向BFAR中写入Fault地址。 |
3.2.1.3 用法Fault状态寄存器UFSR：指示产生用法Fault的原因
位 | 名称 | 描述 |
[15:10] | - | 保留 |
[9] | DIVBYZERO | 0：无除以零Fault或除以零捕获未使能 1：处理器已执行SDIV或UDIV指令（除以零）。 当处理器将该位设为1时，异常返回的压入堆栈的PC值指向执行除以零的指令。 注：通过将CCR中的DIV_0_TRP位设为1使能除以零捕获，默认是不使能的。 |
[8] | UNALIGNED | 0：无非对齐访问Fault，或非对齐访问捕获未使能 1：处理器已进行了一次非对齐的存储器访问。 注：通过将CCR中的UNALIGN_TRP位设为1来使能非对齐访问捕获，默认是不使能的。非对齐的LDM、STM、LDRD和STRD指令总是出错，与UNALIGN_TRP的设置无关。 |
[7:4] | - | 保留 |
[3] | NOCP | 无协处理器用法Fault。处理器不支持协处理器指令： 0：试图访问一个协处理器未引起用法Fault 1：处理器已试图访问一个协处理器。 |
[2] | INVPC | EXC_RETURN的无效PC加载引起的无效PC加载用法Fault： 0：没有发生无效PC加载用法Fault 1：处理器已试图将EXC_RETURN非法载入PC，作为一个无效的上下文或一个无效的EXC_RETURN值。 当该位被设为1时，异常返回的压入堆栈的PC值指向尝试执行非法PC加载的指令。 |
[1] | INVSTATE | 无效状态用法Fault： 0：未发生无效状态用法Fault 1：处理器已试图执行一个非法使用EPSR的指令。 当该位设为1时，异常返回的压入堆栈的PC值指向一个尝试非法使用EPSR的指令。 如果一个未定义的指令使用了EPSR，则该位不被置位为1。 |
[0] | UNDEFINSTR | 未定义的指令用法Fault: 0：无未定义的指令用法Fault 1：处理器已试图执行一个未定义的指令。当该位设为1时，异常返回的压入堆栈的PC值指向未定义的指令。 未定义的指令是一条不能被处理器译码的指令。 |
3.2.2 SCB->HSFR寄存器
SCB->HSFR寄存器提供关于激活硬Fault处理程序的事件的信息，写入1清零相应位。
位 | 名称 | 描述 |
[31] | DEBUGEVT | 硬Fault因调试事件产生，保留供调试使用。对寄存器执行写操作时，必须向该位写入0；否则，该行为不可预知。 |
[30] | FORCED | 指示硬Fault是否由上访产生，非硬Fault的处理程序无法执行时，会上访成硬Fault。 0：硬Fault不是因为非硬Fault上访产生的 1：硬Fault是通过非硬Fault上访产生的。 当该位设为1时，硬Fault处理程序必须读其他Fault状态寄存器以找出Fault原因。 |
[29:2] | - | 保留 |
[1] | VECTTBL | 指示一个在异常处理过程中读向量表而引起的总线Fault： 0：读向量表未引起总线Fault 1：读向量表引起了总线Fault。 这一错误通常情况下都由硬Fault处理程序来处理。 |
[0] | - | 保留 |
3.2.3 SCB->MMFAR和SCB->BFAR寄存器
为了确定产生了哪个Fault异常以及什么原因引起的Fault异常，你需要检测Fault状态寄存器。
如果SCB->CFSR寄存器的BFARVALID位有效（为1），则SCB->BFAR寄存器的值表示引起总线Fault的内存地址。
如果SCB->CFSR寄存器的MMFARVALID位有效（为1），则SCB->MMFAR寄存器的值表示引起存储器管理Fault的内存地址。
参考资料:
1. ARM Cortex-M3权威指南 Joseph Yiu著 宋岩译
2. Application Note 209 Using Cortex-M3 and Cortex -M4 Fault exceptions Copyright 2010 ARM
3. LPC178x/7x用户手册 NXP