参考博文::https://blog.csdn.net/david_han008/article/details/53560736

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ICP是指,利用点云的匹配关系,来求解相机的三维运动。
PNP是利用已知的三维结构与图像的对应关系,来求解相机的三维运动。
对极几何,利用对极几何的约束,恢复出图像之间的相机的三维运动。

视觉里程计,分成特征提取和不提取特征,特征提取运行稳定,对光照,动态物体不敏感。
我们就是用图像的特征来代表这个图像。特征点在相机运动后保持稳定。图像的角点就是图像的特征。
角点的局限:例如:从远处上看上去是角点的地方,当相机走近后,可能就是角点了。或者,当旋转相机的时候,角点的外观会发生变换。
进而,我们提出了SIFT,SURF,ORB特征。
特征点:关键点(key-point)和描述子组成。
当我们谈论SIFT特征的时候,是指的提取SIFT关键点,并且计算SIFT描述子。关键点是指的特征点在图像中的位置,有些特征点具有朝向和大小的等信息。描述子通常是一个向量,这个向量是人为设计的,描述了该关键点周围像素的信息。
描述子是按照:外观相似的特征应该具有相似的描述子的原则设计的。
因此,只要两个特征点的描述子在向量空间上的距离相近,就可以认为他们是同样的特征点。
**FAST只有关键点,是没有描述子的。**ORB特征则是目前最具有代表性的实时图像特征,他改进了FAST检测子不具有方向性的问题。并且采用速度极快的二进制描述子BRIEF,使得整个图像的特征提取环节大大加速。
ORB特征也是采用的关键点和描述子两部分组成。*他的关键点是“Oriented FAST”是一种改进的FAST角点。他的描述子是BRIEF。*
FAST是一种角点,主要检测局部像素灰度变化明显的地方。他的思想是:如果一个像素与他的邻域内的像素差别较大,过亮或者过暗,那么他就是角点。FAST只需要比较像素的大小,因此十分快捷。
FAST角点提取:提取出FAST角点,计算了特征点的主方向。

05-11 13:14