基于Qt的wifi智能小车的制作（一）
好久不写博客了，真的是有点惭愧了。翻开上一次的博客，到现在已经2个多月了，只能说是自己太懒惰了！忙是另一回事！趁今天晚上有点时间回顾下这一段时间的收获以及做的一些东西，算是一份笔记，一遍以后能回想起。
首先说说开始做的一款wifi小车吧，一方面是因为个人的爱好，一方面算是其他原因。首先上几张小车照片。
由于光线原因，可能不太清楚。一下是我的上位机，基于Qt的，总体感觉还是挺漂亮的，不过最主要的还是有美工的帮助了，在这里多谢这位美工了。(小车控制主界面)
再来一张配置控制协议。其中有视频流地址、控制地址以及端口号，控制动作命令等等……
其实做这个小车根本没有多少难度的，之所以要做也是自己的爱好罢了，今天在这里记录下一些珍贵的东西，希望自己以后看到后能想起其中的过程，最让人享受的还是做某一件东西的过程。希望高手最下留情。
1.下位机
下位机简单来说就是利用stm32控制驱动小车做动作，不外乎前进、后退、左转、右转、停止，在加上云台的上升，下降，左转和右转，实现的基本原理很简单，使用的驱动的L298N，控制起来也最简单；而云台方向的控制就是利用PWM进行控制。
首先说说舵机的控制吧，这个用到了PWM，下车速度也是利用这个控制的。
舵机的相关原理
1)什么是舵机
在机器人机电控制系统中，舵机控制效果是性能的重要影响因素。舵机可以在微机电系统和航模中作为基本的输出执行结构，其简单的控制和输出使得单片 机系统非常容易与之接口。舵机是一种位置（角度）伺服的驱动器，适用于那些需要不断变化并可以保持的控制系统。
2）舵机工作原理
控制信号由接收机的通道进入信号调制芯片，获得直流偏置电压。它内部有一个基准电路，产生周期为 20ms，宽度为 1.5ms 的基准信号，将获得的直流偏置电压与电位器的电压比较，获得电压差输出。最后，电压差的正负输出到电机驱动芯片决定电机的正反转。当电机转速一定时，通过级联减速齿轮带动电位器旋转，使得电压差为
0，电机停止转动。当然我们可以不用去了解它的具体工作原理，知道它的控制原理就够了
0，电机停止转动。当然我们可以不用去了解它的具体工作原理，知道它的控制原理就够了
3）舵机的控制
舵机的控制一般需要一个 20ms 左右的时机脉冲，该脉冲的高电平部分一般为0.5ms~2.5ms 范围内的角度控制脉冲部分。以 180 度角度伺服为例，那么对应的控制关系为。
小车方向控制相关原理
小车的方向就是通过控制stm32管脚的电平的高低来驱动LM298N实现所要的功能。详情看附件中的代码。在这里就不做过多的介绍，介绍多了会被人说成……………………。