近日公司的项目重心要往米思齐的Arduino图形化编程上转移了，需要我将STM32和Arduino的IIC通讯调通。之前Arduino并没怎么使用过，仅仅是将超声波的代码移植成TOF激光测距而已。网上并没见到STM32与Arduino的IIC通讯实例，唯一的线索是APM中有这部分代码，因为APM的超声波模块与飞控之间是有一个Arduino芯片进行信息交互的，而飞控与Arduino的通讯方式就是IIC。
在直接使用之前MPU6050的IIC协议与Arduino进行通讯无反应之后，懒得去查看APM源码找其IIC驱动，所以直接上逻辑分析仪分析波形，把飞控读取Arduino的超声波数据的波形采集进行分析。
上图即APM飞控作为IIC主设备读取一次Arduino数据的过程。一开始我极为迷惑的是，Arduino作为从设备代码中设置的从设备地址是0x70,为什么到这里读取的指令变成了0xE1？调试到最后恍然大悟：地址是7位的数据，最后一位是用来标志读写指令的。0x70的二进制编码是 0111 0000，实际IIC主设备的会将地址放在高位，即将其左移一位变成 1110 0000，然后最后一位置1的话就是读取0x70地址的命令，置0的话是写0x70的命令。
根据波形来看，发送读取命令之后并不需要发送读取的地址，这一点和MPU6050是不同的，因为MPU6050紧接着需要发送读取的地址，从这里看来每个不同的设备都有不同的IIC协议的规则，需要具体查阅手册。后面的写命令比较疑惑，不知道是出于什么目的需要将0x51写入Arduino。
上图为我使用STM32与Arduino进行IIC采集到的波形。