原文地址：http://www.cnblogs.com/god-of-death/p/6942641.html
绝大多数情况下，调度器的配置如下：
下面的说明基于上面的调度器配置：
如果有更高优先级的任务进入准备状态，会立马抢占CPU使用权；时间片只适用于优先级一样的任务（准备状态）之间轮训，时间片的长度是两个tick interrupt之间的时间间隔，频率为configTICK_RATE_HZ
如果configIDLE_SHOULD_YIELD设置为1，和idle task任务一样优先级的任务和idle task共享一个time slice，idle task只会占据很小一部分时间，如下图所示：