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1.安装ros indigo功能包：
sudo apt-get install ros-indigo-turtlebot-interactive-markers
2.启动tulterbot机器人：
roslaunch rbx1_bringup fake_turtlebot.launch
3.在rviz视图中查看机器人：
rosrun rviz rviz -d `rospack find rbx1_nav`/interactive_markers.rviz
4.运行interactive markers launch文件。
roslaunch rbx1_nav interactive_markers.launch
5.使用查看节点框图：
rqt_graph