【mpu6050】学习笔记——基础知识点记录-LMLPHP

如图:

假设为三维空间有一个向量R 满足关系:

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【mpu6050】学习笔记——基础知识点记录-LMLPHP 即为加速度计的x轴,y轴,z轴。

对于MPU6050 其求出的数值为:

【mpu6050】学习笔记——基础知识点记录-LMLPHP   分母为灵敏度, ADCRx为读出值。

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我关心的是Axr,Ayr,Azr即 Rx Ry Rz与X,Y,Z轴的夹角

则: 【mpu6050】学习笔记——基础知识点记录-LMLPHP

Axr = arccos(【mpu6050】学习笔记——基础知识点记录-LMLPHP)

eg. 当MPU6050模块水平放置时, 假设无误差, 则此时z轴受到重力 Rz = 1g, Rx =0,Ry = 0;

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然而实际使用水平放置时并不理想。

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05-11 20:41