在PID控制律中积分项的作用是消除余差,为了减小余差,应提高积分项的运算精度,为此,可将矩形积分改为梯形积分。梯形积分的计算公式为:pid.voltage=pid.Kp*pid.err+index*pid.Ki*pid.integral/2+pid.Kd*(pid.err-pid.err_last);不是太明白这个??????(第一个数值不一样了,貌似输出的数据值的数目少了,没数过,其他没看出啥区别)