[原][JSBSim]基于qt代码实现：TCP|UDP与飞行模拟软件JSBSim的通信，现实模型飞行！

废话没有，上关键代码

头文件

#include <QUdpSocket>

#include <qtcpsocket.h>

#ifndef vrUDP

#define vrUDP

#define PLANE_DATA_NUM 30

struct PlanePoseStruct{

    double lon;

    double lat;

    double height;

    double heading;

    double pitch;

    double rotate;

};

class JSBSimSocket : public QObject

{

    Q_OBJECT

public:

    JSBSimSocket();

    ~JSBSimSocket();

    void initNet();

    void sendPlaneControlData(char * data, int length);

private slots:

    void recvPlanePose();

    void recvTcpBack();

private:

    QTcpSocket *m_control_TcpSocket;

    QUdpSocket *m_get_UdpSocket;

    QHostAddress m_get_udphost;

    quint16 m_get_UdpPort;

    double m_JSBSimData[PLANE_DATA_NUM];

·······

 };

源文件

#include "vrUDP.h"

JSBSimSocket::JSBSimSocket()

{

}

JSBSimSocket::~JSBSimSocket()

{

}

void JSBSimSocket::initNet()

{

    //用于控制端，基于QT_TCP客服端:飞机控制发送，信息反馈

    QHostAddress tcp_host = QHostAddress::LocalHost;//这里请用xml数据

    quint16 tcp_port = ;//这里请用xml数据

    m_control_TcpSocket = new QTcpSocket;

    m_control_TcpSocket->connectToHost(tcp_host, tcp_port);

    m_control_TcpSocket->waitForConnected();

    connect(m_control_TcpSocket, SIGNAL(readyRead()), this, SLOT(recvTcpBack()));

    m_control_TcpSocket->waitForReadyRead();

    //用于获取飞行姿态，基于QT_UDP的服务器。

    m_get_udphost = QHostAddress::Any;//这里请用xml数据

    m_get_UdpPort = ;//这里请用xml数据

    m_get_UdpSocket = new QUdpSocket;

    m_get_UdpSocket->bind(m_get_udphost,m_get_UdpPort);

    connect(m_get_UdpSocket,SIGNAL(readyRead()),this,SLOT(recvPlanePose()));

}

void JSBSimSocket::sendPlaneControlData(char * data, int length)

{

    //发送控制信息

    //通信的关键就在于这个data的组织

    //具体的通讯内容要参考JSBSim的数据结构

    int re = m_control_TcpSocket->write(data);

    if (re == - )

    {

        printf("send error");

    }

}

void JSBSimSocket::recvTcpBack()

{

    char buffer[];

    qint64 size = m_control_TcpSocket->read(buffer, );

    if (size > )

    {

        //这里获取TCP的反馈，可以进行后期交互操作

        buffer[size] = '\0';

        printf("recvTcpBack:%s", buffer);

    }

}

void JSBSimSocket::recvPlanePose()

{

    char buffer[];

    qint64 size = m_get_UdpSocket->readDatagram(buffer, sizeof(PlanePoseStruct));

    if (size > )

    {

        buffer[size] = '\0';

        memcpy(&m_JSBSimData[], buffer, size);

        m_PlanePose.lon = m_JSBSimData[];

        m_PlanePose.lat = m_JSBSimData[];

        m_PlanePose.height = m_JSBSimData[] / 3.2808;

        m_PlanePose.rotate = m_JSBSimData[] / 3.14 * ;

        m_PlanePose.pitch = m_JSBSimData[] / 3.14 * ;

        m_PlanePose.heading = m_JSBSimData[] / 3.14 * ;

···············

    }

}

···············

简单说一下：

我的功能是控制飞机的驾驶并用TCP告诉JSBSim。

JSBSim算当前飞机姿态，然后通过UDP告诉我飞机姿态

至于，为什么不用TCP一次性搞定，因为。。。我只是想试下TCP|UDP可以么。。。

关于JSBSim端怎么实现的，这个看看它源码自己研究下就可以喽！