（十二）PX4机型文件概述，如何在QGC显示自定义机型

在文章（十一）PX4+Gazebo标准固定翼硬件在环（HIL）仿真中，我们通过二次开发为PX4新增了固定翼HIL仿真功能，但是由于新定义的机型并不在QGC的机型列表中，下面我们将通过导出机型列表，重新编译QGC，实现在QGC界面对新定义机型的显示。

一、配置文件位置

1.PX4机型配置文件：机型文件配置在ROMFS/px4fmu_common目录下，这些文件是用Shell脚本编写的，用于设置特定飞行器框架（例如四轴飞行器、地面车辆或船只）所需的一些（或全部）参数、控制器和应用程序。当在QGroundControl中选择并应用相应的机架类型时，将执行这些脚本。

2.配置类别：针对NuttX目标编译的固件配置文件位于ROMFS/px4fmu_common/init.d文件夹中；针对posix仿真的配置文件存储在ROMFS/px4fmu_common/init.d-posix中。该文件夹包含针对特定飞行器的完整和全面配置，以及针对不同飞行器类型的部分“通用配置”。通常情况下，通用配置被用作创建新配置文件的起点。

二、文件内容解析

1.通用四轴飞行器机架配置：以通用四轴飞行器框架配置文件为示例，文件该定义了所有四轴飞行器通用的最小设置。

#!/bin/sh                                 # sh文件声明，让NuttX系统知道该文件为sh脚本 

# @name Generic Quadcopter                # 飞行器名称
#
# @type Quadrotor x                       # 飞行器子类为四旋翼
# @class Copter                           # 飞行器大类为多旋翼
#
# @maintainer Lorenz Meier <lorenz@px4.io>
#

. ${R}etc/init.d/rc.mc_defaults           # 引用了旋翼的标准配置文件

param set-default CA_ROTOR_COUNT 4        # 电机数量
param set-default CA_ROTOR0_PX 0.15       # 0号电机安装位置X坐标
param set-default CA_ROTOR0_PY 0.15       # 0号电机安装位置Y坐标
param set-default CA_ROTOR1_PX -0.15      # 1号电机安装位置X坐标
param set-default CA_ROTOR1_PY -0.15      # 1号电机安装位置Y坐标
param set-default CA_ROTOR2_PX 0.15       # 2号电机安装位置X坐标
param set-default CA_ROTOR2_PY -0.15      # 2号电机安装位置Y坐标
param set-default CA_ROTOR2_KM -0.05      # 力矩系数，顺时针为负
param set-default CA_ROTOR3_PX -0.15      # 3号电机安装位置X坐标
param set-default CA_ROTOR3_PY 0.15       # 3号电机安装位置Y坐标
param set-default CA_ROTOR3_KM -0.05      # 力矩系数，顺时针为负

2. 多旋翼默认配置文件rc.mc_defaults解析，所以引用该文件的旋翼共用的参数。

#!/bin/sh
#
# Multicopter default parameters.
#
# NOTE: Script variables are declared/initialized/unset in the rcS script.
#

set VEHICLE_TYPE mc

# MAV_TYPE_QUADROTOR 2
param set-default MAV_TYPE 2                   # 设置飞行器类型为四旋翼

if param compare IMU_GYRO_RATEMAX 400          # 若IMU中陀螺仪的频率大于400,则设定为800
then
	param set-default IMU_GYRO_RATEMAX 800
fi

param set-default NAV_ACC_RAD 2                # 容许半径，距离目标点的距离小于该数值则认为抵达目标点

param set-default RTL_RETURN_ALT 30            # 回到HOME点过程中的飞机高度
param set-default RTL_DESCEND_ALT 10           # 在HOME点上方准备降落前的留待高度

param set-default GPS_UBX_DYNMODEL 6           # 飞行中的加速度小于1个G