定时器在嵌入式系统中常用于执行周期性任务、中断服务或测量时间间隔。输入输出捕获（Input Capture and Output Compare，简称ICP和OCM）是定时器的两种重要功能，用于处理与时间相关的事件。以下是它们的基本概念：
1、输入捕获（Input Capture，ICP）
输入捕获功能允许定时器记录外部信号（如脉冲、边缘）到达的时间。当外部输入信号（通常是GPIO引脚上的电平变化）发生时，定时器的当前计数值会被记录下来，从而可以计算出信号的频率、宽度或者周期。通常，输入捕获模式有以下特点：
- 边沿触发：捕获发生在信号的上升沿或下降沿。
- 中心对齐：在信号的中间时刻捕获计数值。
- 软件触发：在软件触发事件时捕获计数值。
应用场景：对于时间检测相关外设的使用时，如：使用超声波传感器的距离测算（自动开门）、按钮按下时间的测算（常见的长按n秒重置）等。
输出比较功能用于控制定时器的输出信号。当定时器的计数值与预设的比较值匹配时，定时器的输出状态会发生变化。这可以用来生成精确的时序信号，如PWM（脉宽调制）信号、方波或驱动LED等。输出比较模式包括：
- 正常模式：计数值匹配时，输出信号翻转。
- PWM模式：计数值匹配时，输出信号的高电平或低电平持续时间发生变化。
- 自动重载：计数值匹配后，自动重新加载预设值并继续计数，保持输出信号的连续性。
3、使用示例
在使用输入输出捕获时，你可能需要进行以下步骤：
- 配置定时器：设置定时器的工作模式（边沿触发、中心对齐等）、时钟源、分频因子等。
- 设置捕获/比较寄存器：为输入捕获设置触发边沿，为输出比较设置比较值。
- 启用中断：如果需要在捕获或比较事件发生时执行特定操作，需要开启相应的定时器中断。
- 处理中断服务程序：在中断服务程序中更新计数、处理捕获到的数据或改变输出信号状态。
- 启动定时器：开始计数，等待输入捕获或输出比较事件。