一、前言
由于zynq含有arm cpu ,其启动模式由ps主导，与纯逻辑的fpga不相同，此处做一个记录。
二、zynq启动模式
关于zynq的启动模式详细内容可以参考官方文档：ug585-Zynq 7000 SoC Technical Reference Manual，第六章。
2.1 启动方式配置引脚
一般纯逻辑的fpga主要由bank0的mode0/1/2三个引脚来确定启动方式，zynq则由MIO2-8来确定，具体情况如下表：
2.2 zynq启动流程
zynq 和大多数 arm 启动过程一样，启动过程也分为 3 个阶段，这三个阶段分别称之为阶段 0、阶段 1 和阶段 2。
阶段 0：即传统的 BootROM 过程。 ZYNQ 芯片 ROM 里面固化了一段不可修改的程序，只要 ZYNQ 一上电，这段程序就会执行。它将对 ZYNQ 的 NAND、 NOR、 SD 等基本外设控制器进行初始化。把 SD 卡这类易失的存储器件初始化后，就会把其中的程序拷贝到 ZYNQ 的 OCM（On-chip memory）。这个被拷贝到片上 RAM 执行的程序就是程序固化需要制作的文件——BOOT.bin。
阶段 1： BOOT.bin 加载到 OCM 上开始执行。 BOOT.bin 由 FSBL.elf+该工程.bit+该工程.elf 构成。阶段 1 要做的就是：首先配置 PS 部分， PS 完成初始化后，会去配置 PL 部分，最后去加载阶段 2 的代码。
阶段 2：这一阶段是可选的，主要是为了完成 Linux 系统启动过程。
整个启动过程如下：
三、程序固化
程序固化的关键就是制作boot.bin文件，简单而言就是： BOOT.bin = FSBL.elf + 该工程.bit(vivado_pl) + 该工程.elf(sdk_ps)。在工程硬件和软件编译后，会产生该工程的 bit 文件和 elf 文件。 FSBL.elf可以用xilinx 的示例工程Zynq FSBL直接生成。凑齐三个文件后，则可以直接创建boot.bin文件。然后将bin文件放到sd卡或者下载到QSPI flash中，并将启动模式选择为对应的方式便可以将其固化。
详细的步骤中文资料可以参考正点原子的sdk开发文档的第7章程序固化内容，其有详细的指导。