写在前面
EtherCAT的报文比较繁琐，且一些参考书籍错误较多，且晦涩难懂，对于初学者，很难快速的入门。本文适用于有一定基础的研究者，如对报文有一些研究、对canopen协议有一定了解、并且对TwinCAT有了解的研究者。当然，对于初学者来说，也是很好的引导，少走很多弯路。本文测试的数据，可用于对应数据帧结构一一对应来理解帧的结构。
一、EtherCAT数据帧结构
EtherCAT数据直接使用以太网数据帧传输（也可以使用UDP/IP协议格式传输，本文不做介绍），使用帧类型为0x88A4。EtherCAT数据包括2个字节的数据头和44~1498字节的数据。数据区由一个或多个EtherCAT子报文组成，子报文对应独立的设备或从站存储区域，如图所示。