概念
参考
https://zhuanlan.zhihu.com/p/162710671
https://zhuanlan.zhihu.com/p/438099472
基本概念
分类
- 诊断和通信控制管理功能相关的
- 故障码传输功能类
- 数据传输类的服务
- 输入输出控制类功能
- 例程控制服务
- 上传、下载服务，从ECU读取/写入，刷写ECU
请求与响应
UDS请求和响应
诊断仪请求 ECU给响应
诊断仪：CANoe/VBA工具/手持诊断仪
读取工作电压：诊断仪发送（诊断）报文
ECU返回的结果就是诊断响应（报文）
请求/响应规定
报文格式：SID(服务ID)+对应服务中某一项的数据ID
肯定响应：(SID+40)+服务特有的响应
否定响应：7F+SID(否的是哪个请求)+否定响应码（失败的原因是什么）
否定响应码NRC：3个字节
7F（固定）
SID（否定的响应服务）
NRC:
- 11 请求的服务ID不支持
（数据ID项（不是SID）不被支持 <- 请求22 02 07中02 07代表某项数据的数据ID，不被当前ECU支持）
诊断仪发送的请求就没有做进去，就是ECU不支持服务 - 12 服务SID下的子功能不支持
- 22 先决条件不满足，本来是在扩展会话下进行，但是在默认会话下执行请求，所以就是先决条件不满足
- 31 参数数据溢出，
- 33 不满足安全策略，想用2E服务写入一些数据，但是必须先解锁ECU，如果没有解锁那么就报33错误，必须先解锁
- 35 秘钥不匹配，如果想用27服务解锁ECU时，ECU需要诊断仪提供一个秘钥，如果秘钥不匹配那么报错
- 36 解锁次数上限
- 78 不代表响应失败，值代表收到请求，但是没有马上返回响应，ECU会等一会再返回响应
寻址信息
物理寻址
功能寻址
协议格式？？？
750/758厂家自定义的吗？？？， 所有的UDS服务都在这里边吗？？？
UDS服务
10 服务
10服务- 诊断会话控制
诊断会话：
会话（聊天），会话分场合，
诊断仪-ECU之间通信，就是需要构建一个会话的场合
默认会话1001：读取数据、故障码、重置ECU，22、19、14、11
扩展会话1002：解锁ECU，控制输入输出，2E,2F,27
编程会话1003：刷写ECU的相关服务：34,35,36,38，对ECU进行编程，刷写固件程序
编程会话和扩展会话，为非默认会话
ECU上电默认就是默认会话
如果在跳转到非默认会话后，没有使用非默认会话下的服务，那么ECU就会跳转回默认会话下，一般推荐5s
进入编程会话必须先进入扩展会话
USD 服务
请求报文：10+会话子功能
响应报文：肯定响应（10+40）+会话子功能+会话超时时间（规定）+增强型会话超时时间（78响应码相关）
PDU: 协议数据单元，其实就是报文
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UDS报文帧
单帧CAN传输UDS报文
多帧CAN传输UDS报文
单帧传输，一个CAN帧最多传输8个字节，如果UDS请求和发送报文要传输的字节小于8个字节，就使用单帧传输
单帧例子：https://www.bilibili.com/video/BV1DN4y1Q7Da/?spm_id_from=333.999.0.0&vd_source=7155082256127a432d5ed516a6423e20
请求：02 10 03 00 00 00 00 00 其中02中的0就表示单帧
响应：06 50 03 00 32 01 F4 00 其中06中的0表示单帧
多帧传输：- 见视频图片https://www.bilibili.com/video/BV1DN4y1Q7Da/?spm_id_from=333.999.0.0&vd_source=7155082256127a432d5ed516a6423e20
首帧 ->
<-流控帧（高速发送方，后续的多个连续的帧，最少间隔多少发送一个帧，最多发几个帧，能不能发连续帧）
连续帧 -> (发送方接收流控帧的指示，发送多个连续帧)
…
连续帧 ->（等待接收下一个流控帧的指示）
<- 流控帧
0：单帧
1：首帧
3：流控帧
2：连续帧