在MATLAB进行双目摄像机标定时，通常会获得相机的内参，其中包括像素单位的焦距（focal length）以及物理单位的基线长度（baseline）。对于应用中的深度估计和测量，基线长度的物理单位非常重要，因为它直接影响到深度信息的准确性。有时候，您可能只能获取像素单位的焦距和棋盘格格子的物理宽度，但您希望获得基线的物理长度。本文将解释如何通过已知的信息来获取基线的物理长度。
在双目摄像机标定中，相机的内参包括焦距（fx和fy）、主点（cx和cy）以及畸变参数。通过标定板的角点或其他已知物体的特征点，我们可以获得像素坐标，然后将这些像素坐标转换为物理坐标。然而，基线的物理长度（baseline）通常不是直接从标定中获得的。
要获取基线的物理长度，需要结合以下信息和数学原理：
- 像素单位的焦距（fx或fy）：通常，标定中提供的焦距是以像素为单位的。您可以获得左右相机的焦距。
- 棋盘格格子的物理宽度：在标定时，您通常需要输入棋盘格格子的物理尺寸，例如，棋盘格子方块的边长。
- 视差（disparity）：视差是左右相机图像中对应特征点的像素坐标之间的差异。视差可以通过匹配特征点来计算。
基于以上信息，您可以使用以下方法来获取基线的物理长度：
计算视差：通过匹配左右相机图像中的特征点，计算视差，即对应特征点的像素坐标差异。
使用三角测量：根据视差、像素单位的焦距和棋盘格格子的物理宽度，使用三角测量原理来计算基线的物理长度。
f Z = a B 2 − d = b B a B = b B − b d B