1. 前言
CanTp是PDU路由器和CAN接口模块之间的那个模块。它的主要作用就是对超过8字节或者CAN FD情况下超过64字节的CAN I-PDU进行分段和重组啦。PDU路由器会把AUTOSAR COM和DCM I-PDU放到不同的通信协议上去，具体是用哪个网络系统类型（比如CAN、LIN和FlexRay）来路由，就看I-PDU标识符了。而且PDU路由器还会判断是否需要用到传输协议。最后，如果不需要进行速率转换的话，这个模块还可以充当网关的功能。
CAN接口（CanIf）也提供了类似的机制，用来访问CAN总线通道，不管它是在微控制器内部还是外部。根据CAN控制器的位置（是芯片内还是板载），它会了解ECU的硬件布局和CAN驱动程序的数量。因为CanTp只处理传输协议帧（也就是SF、FF、CF和FC PDU），所以根据N-PDU ID，CAN接口必须把I-PDU转发给CanTp或者PduR。
缩写
SDU: 在分层系统中，此术语指由给定层的服务使用者发送的一组数据，并传输到对等服务使用者，同时保持语义不变。我们可以将其想象成一个快递包裹。在分层系统中，每一层就像是一个快递站点，而SDU就像是从一个站点发送到另一个站点的包裹。而且，这个包裹在从一个站点传送到另一个站点的过程中，它的内容（即数据）是不会改变的，就像我们寄快递时，快递的内容在整个运输过程中都不会改变一样。所以，“在我们的快递系统中，一个快递站点（给定层的服务使用者）会发送一个包裹（一组数据），这个包裹会被送到另一个快递站点（对等服务使用者），并且在整个运输过程中，包裹的内容（语义）都不会发生改变。”
N-PDU: 这是CAN传输层的PDU。它包含唯一标识符、数据长度和数据（协议控制信息加上整个N-SDU或其部分）。
N-SDU: 这是CAN传输层的SDU。在AUTOSAR架构中，它是来自PDU路由器的一组数据。