1. 前言
STM模块，全称为系统定时器模块，可以看作是汽车ECU中的一个计时器。STM模块能够精确地测量和跟踪时间。
在ECU软件中，STM模块通常用于创建定期任务，比如每10毫秒执行一次的任务。这就像是一个闹钟，每隔10毫秒就会响一次，提醒ECU执行某个特定的任务。
这里的10ms周期的时间片，就像是一条时间轴上的一个标记。每当时间线到达这个标记，ECU就会执行一个特定的任务。这些任务通常包括数据采集、传感器读取、执行控制算法等等。
就像在一部大型交响乐中，每个乐器都需要在特定的时间点上演奏他们的部分。如果提琴手在错误的时间点开始演奏，那么整个交响乐就会听起来很混乱。同样，如果ECU在错误的时间点执行任务，那么汽车的性能和效率也可能会受到影响。
所以，STM模块在ECU软件中的作用就如同指挥家在交响乐团中的作用一样重要。他们都负责确保每个部分都在正确的时间点运行，从而保证整体的和谐和效率。
2. STM模块的基本结构和工作原理
STM是一种往上计数的神奇计时器，就像是一个会自动增加的数字。它以频率fSTM运行，就像一个不知疲倦的数数机器。当应用程序发生复位时，如果没有禁用它，STM会自动归零并开始重新计数。在正常运行中，我们无法改变它的计数，只能读取它的值。
由于STM有64位的宽度，我们不能一次性读取所有的值，需要使用两个步骤来读取。但是由于在两次读取之间，STM可能还在继续计数，所以我们有可能读取