这里以FDCAN2、FDCAN3为例，分别加上标准帧、扩展帧硬件过滤器。
注意cubemx的配置，按照需要增加Std Filters Nbr，我这里设置为30组。
先看FDCAN2，加上标准帧过滤器
下面是FDCAN2加上硬件过滤器的代码：
void MX_FDCAN2_Init(void)
{
/* USER CODE BEGIN FDCAN2_Init 0 */
FDCAN_FilterTypeDef FDCAN2_RXFilter;
/* USER CODE END FDCAN2_Init 0 */
/* USER CODE BEGIN FDCAN2_Init 1 */
/* USER CODE END FDCAN2_Init 1 */
hfdcan2.Instance = FDCAN2;
hfdcan2.Init.FrameFormat = FDCAN_FRAME_CLASSIC;
hfdcan2.Init.Mode = FDCAN_MODE_NORMAL;
hfdcan2.Init.AutoRetransmission = DISABLE;
hfdcan2.Init.TransmitPause = DISABLE;
hfdcan2.Init.ProtocolException = DISABLE;
hfdcan2.Init.NominalPrescaler = 5;
hfdcan2.Init.NominalSyncJumpWidth = 8;
hfdcan2.Init.NominalTimeSeg1 = 31;
hfdcan2.Init.NominalTimeSeg2 = 8;
hfdcan2.Init.DataPrescaler = 1;
hfdcan2.Init.DataSyncJumpWidth = 1;
hfdcan2.Init.DataTimeSeg1 = 15;
hfdcan2.Init.DataTimeSeg2 = 4;
hfdcan2.Init.MessageRAMOffset = 0x406;
hfdcan2.Init.StdFiltersNbr = 30;
hfdcan2.Init.ExtFiltersNbr = 0;
hfdcan2.Init.RxFifo0ElmtsNbr = 0;
hfdcan2.Init.RxFifo0ElmtSize = FDCAN_DATA_BYTES_8;
hfdcan2.Init.RxFifo1ElmtsNbr = 32;
hfdcan2.Init.RxFifo1ElmtSize = FDCAN_DATA_BYTES_8;
hfdcan2.Init.RxBuffersNbr = 0;
hfdcan2.Init.RxBufferSize = FDCAN_DATA_BYTES_8;
hfdcan2.Init.TxEventsNbr = 0;
hfdcan2.Init.TxBuffersNbr = 0;
hfdcan2.Init.TxFifoQueueElmtsNbr = 6;
hfdcan2.Init.TxFifoQueueMode = FDCAN_TX_FIFO_OPERATION;
hfdcan2.Init.TxElmtSize = FDCAN_DATA_BYTES_8;
if (HAL_FDCAN_Init(&hfdcan2) != HAL_OK)
{
Error_Handler();
}
/* USER CODE BEGIN FDCAN2_Init 2 */
#if 0
//不过滤ID，都接收
//配置RX滤波器
FDCAN2_RXFilter.IdType=FDCAN_STANDARD_ID; //标准ID
FDCAN2_RXFilter.FilterIndex=0; //滤波器索引
FDCAN2_RXFilter.FilterType=FDCAN_FILTER_MASK; //滤波器类型
FDCAN2_RXFilter.FilterConfig=FDCAN_FILTER_TO_RXFIFO1; //过滤器0关联到FIFO1
FDCAN2_RXFilter.FilterID1=0x0000; //32位ID
FDCAN2_RXFilter.FilterID2=0x0000; //如果FDCAN配置为传统模式的话，这里是32位掩码
HAL_FDCAN_ConfigFilter(&hfdcan2,&FDCAN2_RXFilter);
HAL_FDCAN_Start(&hfdcan2); //开启FDCAN
/* HAL_FDCAN_ConfigGlobalFilter()
* 参数2：设置标准帧ID，接收的报文ID没有匹配上滤波器时，选择拒绝接收(没有匹配上时,可以选择放入FIFO0或者FIFO1)。
* 参数3：设置拓展帧ID，接收的报文ID没有匹配上滤波器时，选择拒绝接收。
* 参数4：设置是否拒绝远程标准帧，ENABLE代表拒绝接收。
* 参数5：设置是否拒绝远程拓展帧，ENABLE代表拒绝接收。
*/
HAL_FDCAN_ConfigGlobalFilter(&hfdcan2,FDCAN_REJECT,FDCAN_REJECT,ENABLE,ENABLE); /* 设置FDCAN1滤波器1全局配置 */
HAL_FDCAN_ActivateNotification(&hfdcan2,FDCAN_IT_RX_FIFO1_NEW_MESSAGE,0);
#else
//配置RX滤波器
FDCAN2_RXFilter.IdType=FDCAN_STANDARD_ID; //标准ID
FDCAN2_RXFilter.FilterIndex=0; //滤波器索引
FDCAN2_RXFilter.FilterType=FDCAN_FILTER_RANGE; //滤波器类型
FDCAN2_RXFilter.FilterConfig=FDCAN_FILTER_TO_RXFIFO1; //过滤器0关联到FIFO1
FDCAN2_RXFilter.FilterID1=0x110; //32位ID
FDCAN2_RXFilter.FilterID2=0x110; //如果FDCAN配置为传统模式的话，这里是32位掩码
HAL_FDCAN_ConfigFilter(&hfdcan2,&FDCAN2_RXFilter);
FDCAN2_RXFilter.FilterIndex=1;
FDCAN2_RXFilter.FilterID1=0x111; //32位ID
FDCAN2_RXFilter.FilterID2=0x111; //如果FDCAN配置为传统模式的话，这里是32位掩码
HAL_FDCAN_ConfigFilter(&hfdcan2,&FDCAN2_RXFilter);
FDCAN2_RXFilter.FilterIndex=2;
FDCAN2_RXFilter.FilterID1=0x60B; //32位ID
FDCAN2_RXFilter.FilterID2=0x60B; //如果FDCAN配置为传统模式的话，这里是32位掩码
HAL_FDCAN_ConfigFilter(&hfdcan2,&FDCAN2_RXFilter);
FDCAN2_RXFilter.FilterIndex=3;
FDCAN2_RXFilter.FilterID1=0x60E; //32位ID
FDCAN2_RXFilter.FilterID2=0x60E; //如果FDCAN配置为传统模式的话，这里是32位掩码
HAL_FDCAN_ConfigFilter(&hfdcan2,&FDCAN2_RXFilter);
FDCAN2_RXFilter.FilterIndex=4;
FDCAN2_RXFilter.FilterID1=0x201; //32位ID
FDCAN2_RXFilter.FilterID2=0x201; //如果FDCAN配置为传统模式的话，这里是32位掩码
HAL_FDCAN_ConfigFilter(&hfdcan2,&FDCAN2_RXFilter);
FDCAN2_RXFilter.FilterIndex=5;
FDCAN2_RXFilter.FilterID1=0x60A; //32位ID
FDCAN2_RXFilter.FilterID2=0x60A; //如果FDCAN配置为传统模式的话，这里是32位掩码
HAL_FDCAN_ConfigFilter(&hfdcan2,&FDCAN2_RXFilter);
FDCAN2_RXFilter.FilterIndex=6;
FDCAN2_RXFilter.FilterID1=0x700; //32位ID
FDCAN2_RXFilter.FilterID2=0x700; //如果FDCAN配置为传统模式的话，这里是32位掩码
HAL_FDCAN_ConfigFilter(&hfdcan2,&FDCAN2_RXFilter);
FDCAN2_RXFilter.FilterIndex=7;
FDCAN2_RXFilter.FilterID1=0x402; //32位ID
FDCAN2_RXFilter.FilterID2=0x402; //如果FDCAN配置为传统模式的话，这里是32位掩码
HAL_FDCAN_ConfigFilter(&hfdcan2,&FDCAN2_RXFilter);
HAL_FDCAN_Start(&hfdcan2); //开启FDCAN
/* HAL_FDCAN_ConfigGlobalFilter()
* 参数2：设置标准帧ID，接收的报文ID没有匹配上滤波器时，选择拒绝接收(没有匹配上时,可以选择放入FIFO0或者FIFO1)。
* 参数3：设置拓展帧ID，接收的报文ID没有匹配上滤波器时，选择拒绝接收。
* 参数4：设置是否拒绝远程标准帧，ENABLE代表拒绝接收。
* 参数5：设置是否拒绝远程拓展帧，ENABLE代表拒绝接收。
*/
HAL_FDCAN_ConfigGlobalFilter(&hfdcan2,FDCAN_REJECT,FDCAN_REJECT,ENABLE,ENABLE); /* 设置FDCAN1滤波器1全局配置 */
HAL_FDCAN_ActivateNotification(&hfdcan2,FDCAN_IT_RX_FIFO1_NEW_MESSAGE,0);
#endif
/* USER CODE END FDCAN2_Init 2 */
}
接着看FDCAN3，加上扩展帧过滤器
下面是FDCAN3加上硬件过滤器的代码：
void MX_FDCAN3_Init(void)
{
/* USER CODE BEGIN FDCAN3_Init 0 */
FDCAN_FilterTypeDef FDCAN3_RXFilter;
/* USER CODE END FDCAN3_Init 0 */
/* USER CODE BEGIN FDCAN3_Init 1 */
/* USER CODE END FDCAN3_Init 1 */
hfdcan3.Instance = FDCAN3;
hfdcan3.Init.FrameFormat = FDCAN_FRAME_CLASSIC;
hfdcan3.Init.Mode = FDCAN_MODE_NORMAL;
hfdcan3.Init.AutoRetransmission = DISABLE;
hfdcan3.Init.TransmitPause = DISABLE;
hfdcan3.Init.ProtocolException = DISABLE;
hfdcan3.Init.NominalPrescaler = 5;
hfdcan3.Init.NominalSyncJumpWidth = 8;
hfdcan3.Init.NominalTimeSeg1 = 31;
hfdcan3.Init.NominalTimeSeg2 = 8;
hfdcan3.Init.DataPrescaler = 1;
hfdcan3.Init.DataSyncJumpWidth = 1;
hfdcan3.Init.DataTimeSeg1 = 15;
hfdcan3.Init.DataTimeSeg2 = 4;
hfdcan3.Init.MessageRAMOffset = 0x800;
hfdcan3.Init.StdFiltersNbr = 1;
hfdcan3.Init.ExtFiltersNbr = 30;
hfdcan3.Init.RxFifo0ElmtsNbr = 0;
hfdcan3.Init.RxFifo0ElmtSize = FDCAN_DATA_BYTES_8;
hfdcan3.Init.RxFifo1ElmtsNbr = 32;
hfdcan3.Init.RxFifo1ElmtSize = FDCAN_DATA_BYTES_8;
hfdcan3.Init.RxBuffersNbr = 0;
hfdcan3.Init.RxBufferSize = FDCAN_DATA_BYTES_8;
hfdcan3.Init.TxEventsNbr = 0;
hfdcan3.Init.TxBuffersNbr = 0;
hfdcan3.Init.TxFifoQueueElmtsNbr = 6;
hfdcan3.Init.TxFifoQueueMode = FDCAN_TX_FIFO_OPERATION;
hfdcan3.Init.TxElmtSize = FDCAN_DATA_BYTES_8;
if (HAL_FDCAN_Init(&hfdcan3) != HAL_OK)
{
Error_Handler();
}
/* USER CODE BEGIN FDCAN3_Init 2 */
#if 0
//不过滤ID，都接收
//配置RX滤波器
FDCAN3_RXFilter.IdType=FDCAN_EXTENDED_ID; //扩展ID 接收不到标准CAN数据
FDCAN3_RXFilter.FilterIndex=0; //滤波器索引
FDCAN3_RXFilter.FilterType=FDCAN_FILTER_MASK; //滤波器类型
FDCAN3_RXFilter.FilterConfig=FDCAN_FILTER_TO_RXFIFO1; //过滤器0关联到FIFO1
FDCAN3_RXFilter.FilterID1=0x0000; //32位ID 设置滤波器的第一个标识符为 0x0000，表示不过滤任何 ID。
FDCAN3_RXFilter.FilterID2=0x0000; //如果FDCAN配置为传统模式的话，这里是32位掩码 表示不过滤任何 ID。
HAL_FDCAN_ConfigFilter(&hfdcan3,&FDCAN3_RXFilter); //调用 HAL 库函数配置 FDCAN3 的滤波器。
HAL_FDCAN_Start(&hfdcan3); //开启FDCAN
/* HAL_FDCAN_ConfigGlobalFilter()
* 参数2：设置标准帧ID，接收的报文ID没有匹配上滤波器时，选择拒绝接收(没有匹配上时,可以选择放入FIFO0或者FIFO1)。
* 参数3：设置拓展帧ID，接收的报文ID没有匹配上滤波器时，选择拒绝接收。
* 参数4：设置是否拒绝远程标准帧，ENABLE代表拒绝接收。
* 参数5：设置是否拒绝远程拓展帧，ENABLE代表拒绝接收。
*/
HAL_FDCAN_ConfigGlobalFilter(&hfdcan3,FDCAN_REJECT,FDCAN_REJECT,ENABLE,ENABLE); /* 设置FDCAN1滤波器1全局配置 */
HAL_FDCAN_ActivateNotification(&hfdcan3,FDCAN_IT_RX_FIFO1_NEW_MESSAGE,0); //激活 FDCAN3 的 RX FIFO 1 新消息中断通知。
#else
//只接收0x18F00503、0x18FEE6EE、0x18FFCCF2、0x18FFEEF2、0x1CFFEAF2这五个CAN ID的数据
// 配置 RX 滤波器
FDCAN3_RXFilter.IdType = FDCAN_EXTENDED_ID; // 扩展 ID 接收不到标准 CAN 数据
FDCAN3_RXFilter.FilterIndex = 0; // 滤波器索引
FDCAN3_RXFilter.FilterType = FDCAN_FILTER_RANGE; // 滤波器类型改为范围模式
FDCAN3_RXFilter.FilterConfig = FDCAN_FILTER_TO_RXFIFO1; // 过滤器 0 关联到 FIFO1
FDCAN3_RXFilter.FilterID1 = 0x18F00503; // 要过滤的 ID
FDCAN3_RXFilter.FilterID2 = 0x18F00503; // 只接收指定的 ID，其他 ID 将被过滤
HAL_FDCAN_ConfigFilter(&hfdcan3, &FDCAN3_RXFilter);
FDCAN3_RXFilter.FilterIndex = 1; // 滤波器索引
FDCAN3_RXFilter.FilterID1 = 0x18FEE6EE; // 要过滤的 ID1
FDCAN3_RXFilter.FilterID2 = 0x18FEE6EE; // 要过滤的 ID2
HAL_FDCAN_ConfigFilter(&hfdcan3, &FDCAN3_RXFilter);
FDCAN3_RXFilter.FilterIndex = 2; // 滤波器索引
FDCAN3_RXFilter.FilterID1 = 0x18FFCCF2; // 要过滤的 ID1
FDCAN3_RXFilter.FilterID2 = 0x18FFCCF2; // 要过滤的 ID2
HAL_FDCAN_ConfigFilter(&hfdcan3, &FDCAN3_RXFilter);
FDCAN3_RXFilter.FilterIndex = 3; // 滤波器索引
FDCAN3_RXFilter.FilterID1 = 0x18FFEEF2; // 要过滤的 ID1
FDCAN3_RXFilter.FilterID2 = 0x18FFEEF2; // 要过滤的 ID2
HAL_FDCAN_ConfigFilter(&hfdcan3, &FDCAN3_RXFilter);
FDCAN3_RXFilter.FilterIndex = 4; // 滤波器索引
FDCAN3_RXFilter.FilterID1 = 0x1CFFEAF2; // 要过滤的 ID1
FDCAN3_RXFilter.FilterID2 = 0x1CFFEAF2; // 要过滤的 ID2
HAL_FDCAN_ConfigFilter(&hfdcan3, &FDCAN3_RXFilter);
HAL_FDCAN_Start(&hfdcan3); // 开启 FDCAN
HAL_FDCAN_ConfigGlobalFilter(&hfdcan3, FDCAN_REJECT, FDCAN_REJECT, ENABLE, ENABLE); /* 设置 FDCAN1 滤波器 1 全局配置 */
HAL_FDCAN_ActivateNotification(&hfdcan3, FDCAN_IT_RX_FIFO1_NEW_MESSAGE, 0);
#endif
/* USER CODE END FDCAN3_Init 2 */
}