波特率，也就是数据通信的速度，它是目前比较流行的传输速率。以这个速度通信的话，每发送一个字节（Byte）到控制端需要的时间大概是1毫秒。需要注意的是，为了精确控制四轴的平衡，我们需要尽量在短时间内多读取各种传感器的值。以目前的350Hz的采样率来说，每2.85毫秒就需要读取一次陀螺仪和重力感应器。这种情况下，1Byte/ms的传输速度显然是不能容忍的。解决的办法就是修改波特率，Arduino支持的波特率包括：300, 1200, 2400, 4800, 9600, 14400, 19200, 28800, 38400, 57600, 和 115200。如果修改的话，相应的控制端也需要修改成一样的。
大家可能会说，为什么不全都用高速的呢？实际上能使用多少的波特率，跟处理器的主频有关；而且主频最好是波特率的整数倍，否则的话可能会增加错误率。如果用USB和电脑通信，可以达到最高的115200；如果用蓝牙和手机通信，只能达到9600的波特率（因为蓝牙模块修改波特率还需要额外购买一个控制板）
很让人高兴的一点是，Arduino支持在运行过程中动态修改波特率。所以可以首先使用9600连接，当发现连接对象是电脑时，调整为115200：
if(controlType == && !connectToPc) {
Serial.end();
connectToPc = true;
Serial.begin();
}