滑行回馈力矩给定修改力矩
if(1 == Vehicle_cmd.cmdmode.data.slip_feedback_flag)//滑行回馈
{
motor_regen_power = EV_MCU_Para.field.Motor_regen_power_slip_level;//滑行固定功率在 10kw *****11.22 这里除去2 5kw
motor_regen_trq_lmt = _IQmpyI32(motor_regen_power, 9550) / 3000;//IQ10 10kw恒功率下的3000转速的 力矩31
motor_regen_trq_lmt = _IQ10mpy(motor_regen_trq_lmt, SysBase.invtorque);//IQ24 乘以系数后的 最大力矩限制 31
motor_regen_trq_throad = _IQmpyI32(10, SysBase.invtorque);//IQ24 10N的力矩系数
if (motor_regen_trq_lmt > motor_regen_trq_throad)
{
motor_regen_trq_deta = motor_regen_trq_lmt - motor_regen_trq_throad;//IQ24 大概 21
motor_regen_trq_start = motor_regen_trq_throad;//IQ24 大概 10
}
else
{
motor_regen_trq_deta = 0;//IQ24
motor_regen_trq_start = motor_regen_trq_lmt;
}
if (speed >= 3000)//恒功率回馈
{
trq = _IQmpyI32(motor_regen_power, 9550) / speed;//IQ10 //此处可以调小功率,以致调小回馈
sysCfgPara.TrqCmd_NEW = 0 - _IQ10mpy(trq, SysBase.invtorque);//IQ24
}
else if (speed >= 1500)//XN.m--->10N.m
{/* 如下可以列出数学式子 最终得到 trq* (speed-1500)/ 1500 = k_tmp
大概是速度超出1500的余量 占据1500的比例 用这个比例获得trq力矩 */
trq = motor_regen_trq_deta; //21的力矩 这里除去 5 减少滑行力矩 滑行回馈电流***************************************
k_tmp = _IQdiv(trq, _IQmpyI32(1500, SysBase.invspeed));
k_tmp = _IQmpy(_IQmpyI32((speed - 1500), SysBase.invspeed), k_tmp);
trq = motor_regen_trq_start + k_tmp;//最终力矩 10+k_tmp
sysCfgPara.TrqCmd_NEW = 0 - trq;
}
else if (speed >= 500)//10N.m--->0N.m
{
trq = motor_regen_trq_start;
k_tmp = _IQdiv(trq, _IQmpyI32(1000, SysBase.invspeed));
k_tmp = _IQmpy(_IQmpyI32((speed - 500), SysBase.invspeed), k_tmp);
sysCfgPara.TrqCmd_NEW = 0 - k_tmp;
}
else
{
sysCfgPara.TrqCmd_NEW = 0;
}
if(sysCfgPara.TrqCmd_NEW < -trqLoopPara.Max_TorqueGen)//力矩下限保护
{
sysCfgPara.TrqCmd_NEW = -trqLoopPara.Max_TorqueGen;
}
}
在1500判断中的大概分解