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地图数据规范
AVP地图采用相对坐标系，精度误差<20cm/100m。经纬度、高程单位均以m为单位，坐标值精确至0.001m。
地图图层和表达要求
&ermsp;典型地图图层包括规划数据、动态数据、定位数据等。其表达要求如表所示。
地图各类数据属性要求
SLAM地图要求
坐标系
采用相对坐标系，精度误差小于20cm/100m。坐标中x、y、z均以m为单位，精确至0.001m。
数据采集车
1. 激光发生器不低于16 线，平视，采集车顶不高于190cm，车身少遮挡，传感器时间戳准确（毫秒级）；
2. 环视摄像头安装位置应监测到车身前提下的最大视角、时间戳精确毫秒级（建议硬件同步）、正常环视安装高度；
3. 惯导应提供内外参、精确位姿或原始数据；
4. 采集车速应控制在5~10km/h，对应自动驾驶车辆传感器安装需求：环视安装高度（正常环视
安装高度）。
传感器数据采集
1. 激光雷达应提供单帧、连续化点云、10~20 帧/秒、对应时间戳；
2. 环视应提供彩色、分开4 张单张、20~30 帧/秒、对应时间戳；
3. GPS: 10 帧~20 帧/秒, 无GPS 信号区域提供轨迹信息作为参考
4. IMU: 100~200 帧/秒；
5. 授时：GPS 授时；
6. 准确内外参；
7. 相机内参：摄像头焦距，球心中心点，畸变-统一的标定方式。
数据流程
1. 数据使用： 可以以本地数据或者服务器形式提供地图访问，定位地图需要以物理格式方式提
供；
2. 数据采集频率要求：综合考虑动态交通、季节、光线等环境因素。
感知功能要求
车端感知系统感知范围主要在车端传感器视野范围内，目的主要包括以下三个方面：
1. 安全性：实时、准确识别周边影响行车安全的行人、动物以及物体，应对突发事件，提前预知安全因素以采取必要操作，避免发生交通安全事故；
2. 功能性：基于车辆行驶性能、周边路况和通行规则，能够实时、准确识别AVP 功能相关的信息，保证准确、安全地完成AVP 泊车功能。
3. 体验舒适性：为车辆高效、平顺行驶提供参考依据。
由于感知范围更大，可以对同一位置进行持续感知检测等特点，车-场协同以及V2X除需覆盖车端感知系统感知范围外，还可以对停车场运营维护、路网引导等进行提供支持。由于不同的感知检测对自动驾驶系统的影响不同，车端感知功能将从四个方面提出相应要求，包括：
1. 关键安全感知， 指对自动驾驶具有关键性安全影响的感知内容，当感知失效时容易引起严重事故；
2. 次要安全感知，指不易引起严重事故，但感知失效时会引发次生安全问题的感知内容；
3. 功能感知，指与AVP 功能定义相关的感知内容，当感知失效时可能导致AVP 功能失效；
4. 体验相关感知，指和AVP 体验舒适度相关的感知内容。
针对车-场协同以及V2X场景，则添加停车场运维维护和路网引导两方面的功能要求。感知功能要求为实现AVP功能的最低标准要求，AVP停车场环境在标准定义环境范围内发生变化时，如天气、光线、季节发生变化，感知功能要求保持一致。
车端感知功能
关键安全感知
感知内容：
1) 行人、车辆、小动物、自动车骑行者、电动车骑行者；
2) 运动速度估计：速度估计误差应低于2km/h。
识别率，目标出现（目标可视度大于50%）300ms 内未识别到视为识别失败 ：
1) 车辆15m 距离范围内，识别率应达到99.99%；
2) 车辆15m 至30m 距离范围内，识别率应达到99%。
实时性：识别频率达到10Hz 及以上；
识别距离：非自车运动物体速度在15 km/h 以下，识别距离30m。
次要安全感知
感知内容：
1) 未知障碍物：高度达到20cm 以上，没有被具体分类的静态物体的统称；
2) 施工标志：停车场内由于施工临时设置的施工标志，包括施工围栏和锥桶；
3) 路肩：具有一定高度的路沿；
4) 隔离栏：为规范道路行驶设置的路侧以及路中的隔离栏；
5) 会导致安全问题的漏检，如停车桩、车位锁、闸机等。
识别率：99.9%；
实时性：识别频率达到10Hz 及以上；
识别距离：30m。
功能感知
感知内容：可行驶区域、车道线、停车位、停车桩、车位锁、闸机、停车位内草丛；
功能可用性：99.99%；
实时性：识别频率达到10Hz 及以上；
识别距离：20m。
体验相关感知
感知内容：当路侧的树木枝叶，草丛局部进入行驶区域时，需正确识别以决定正常行驶或进行避障操作；
识别正确率：漏检和误检均视为检测失败，99.9%；
实时性：识别频率达到10Hz 及以上；
识别距离：30m。
车-场协同感知
类型一：引导
场端功能要求：
1. 感知内容：空车位，正确识别一个车位是否空置可以停车；
2. 识别正确率：99.99%；
3. 实时性：识别频率达到10Hz 及以上；
4. 感知范围：停车场内所有需覆盖停车位；
车端功能要求：车端感知要求与纯车端功能感知功能要求相同。
类型二：重点地段增强
此类场景中，场端可以针对车端比较难以处理的场景、路段进行重点监测，形成对车端信息的重要补充，如可布置在路口增强左转感知范围、布置在电梯口增强行人感知以及其他车端感知盲区等，场端没有覆盖的区域则需要车端自主负责感知。场端功能要求：
1. 感知内容：空车位，并覆盖除草丛、可行驶区域、地图已经表达的停车桩等信息之外的所有车端感知内容；
2. 识别率：以车端感知最高要求为准；
3. 实时性：识别频率达到10Hz 及以上；
4. 感知距离：30m。
车端功能要求：车端感知要求与纯车端功能感知功能要求相同。
类型三：全场感知
此类场景中，场端覆盖停车场内所有区域，为车端提供持续的感知信息支持。场端功能要求：
1. 感知内容：空车位，覆盖除草丛、可行驶区域、地图已经表达的停车桩等信息之外的所有车端感知内容；
2. 识别率：以车端感知最高要求为准，全场范围内要求保持一致；
3. 实时性：识别频率达到10Hz 及以上；
4. 感知范围：停车场内所有区域。
车端功能要求：车辆需要对车身周围环境进行持续监测，覆盖场端感知覆盖困难的感知内容。
1. 感知内容：草丛，停车桩，可行驶区域等；
2. 识别率：每个感知内容与纯车端感知功能要求中对应分类识别率要求一致；
3. 实时性：识别频率达到10Hz 及以上；
4. 感知距离：与纯车端感知功能要求中对应分类识别距离要求一致。
V2X
V2X感知需覆盖场端感知的所有内容，功能要求与场端感知功能要求一致，并在此基础上对停车场运营提供以下感知支持：
1. 感知内容：红绿灯状态，车位锁状态，闸机状态，机械停车位状态，空车位，充电桩、停车场限位信息等；
2. 功能可用性：99.99%；
3. 实时性：识别频率达到10Hz 及以上；
4. 感知距离：停车场内所有需覆盖区域。
AVP 感知位置精度要求
无论车端、场端以及V2X，要保证自动驾驶功能安全，都需要将感知目标的位置信息提供给自动驾驶系统，在此对感知的位置精度要求如下。
1. 场端和V2X的感知位置精度（相对精度）误差应不大于20cm。
2. 车端，根据车辆与感知目标距离：
2.1 5m 以内，位置精度最大误差不得大于10%, 平均精度误差不得大于5%；
2.2 5m 到15m，位置精度最大误差不得大于12%, 平均精度误差不得大于7%；
2.3 15m 到30m，位置精度最大误差不得大于15%, 平均精度误差不得大于10%。