系统架构
用户在指定下客点下车，通过终端APP下达泊车指令，车辆在接收到指令后可自动行驶到停车场的停车位，不需要用户操纵和监控；用户通过APP下达取车指令，车辆在接收到指令后可以从停车位自动行驶到指定上客点；若多辆车同时收到泊车/取车指令，可实现多车动态的自动等待进入泊车/取车位。车辆自动行驶过程中应能遵守道路交通规则，或停车场运营方所制定的场内交通规则。AVP功能的系统架构可参考如下：
AVP 系统架构主要由以下四个主要部分构成：
1. 车辆子系统：由AVP 车辆（Vehicle）和OEM 云平台(Vehicle Backend)构成，其中AVP 车辆包括OBU、车载计算控制模块、车载网关、路由器等；
2. 场端子系统：也称为场端设施(AVP Facility)，主要包括场端通信设施、路侧感知设施、路侧计算设施等，也包括用于定位和场端车位管理的各类设备设施；
3. 云端子系统：主要包括AVP 云平台(AVP Backend)，具备停车场设备管理、地图管理、远程服务、业务支撑和数据存储和分析等服务；
4. 用户APP：用户与其他子系统进行交互的人机交互界面。
系统功能描述
云端子系统
云端子系统主要包括AVP云平台（AB），其中AVP云平台的主要功能如下：
1. 用户信息管理：具备管理用户的注册、鉴权和身份认证等信息；
2. 用户服务请求管理：具备接收用户请求并处理反馈请求的能力，例如为用户提供停车位信息、为用户分配车位、全局路径规划等；
3. 场端信息查询和管理：具备查询和管理场端信息的能力，如设备基本信息、设备运行状态、场端车位分配信息等；
4. 场端设备运维管理：管理停车场内设备的当前版本和运行状态等，提供设备运维服务；
5. 场端服务请求管理：具备接收场端信息并处理场端服务请求的能力；
6. 自动泊车应用服务：接收自动驾驶车辆的运行信息，监控车辆运行状态，提供自主代客泊车应用服务所需要的支撑服务，以及特殊情况的及时处理等；
7. 为第三方应用服务平台或系统提供数据或开放接口服务：包括但不限于地图服务平台、OEM平台等
8. 数据处理：支持各类数据的采集、处理、分析和存储等服务。
9. 停车场地图管理：为系统提供场内地图、实时导航以及场内全局路径规划等服务。
车辆子系统
车辆子系统包括车辆（V）和OEM云平台（VB）。
其中车辆的主要功能如下：
1. L2+的自动驾驶功能：具备线控和车辆运动执行能力，其他扩展能力包括自身感知、决策规划和运动控制等能力；
2. 服务请求和数据处理：车端需要具备向场端和云端发送服务请求，以及接收服务响应数据并进行处理的能力。
OEM云平台的主要功能如下：
1. 收集和管理车辆数据：具备车辆信息管理、数据下发的能力；
2. 为云端开放接口和数据交互：为 AVP云平台提供数据接口，具备与云平台进行数据交互的能力；
3. 接收并响应用户服务请求：具备响应用户APP 服务请求的能力。
场端子系统
场端子系统由场端设施（AF）组成，主要功能如下：
1. 场端环境感知：提供停车场内障碍物与事件的感知能力，对停车场环境进行实时监测；
2. V2X服务：为场内自动驾驶车辆提供支撑服务，包括V2X消息的接收、解析、处理和发送等操作；
3. 场内定位：为场内自动驾驶车辆提供定位服务；
4. 场端路径规划：具备为场端用户提供场内局部路径规划的能力；
5. ODD状态检查：具备场内运行环境状态检查的能力，包括但不限于场内专用标识、灯光、障碍物、设备运行状态等的检测；
6. 特殊工况处理：具备特殊工况的处理能力，必要时通知人工维护和接管；
7. 场内设备的状态监测与运维管理：监测场端各类设备的运行状态和运行性能数据，对场端设施的运行状态和运行性能进行监控管理。
用户APP
用户APP子系统主要指手机APP，也可指车载APP，两种类型的功能基本一致，但是手机APP可以发起异地取车请求，车载APP不行。用户APP主要功能如下：
1. 请求服务：向云端发送车位预约、一键泊车、取车等服务请求；
2. 接收并处理服务响应信息：具备接收云端服务响应并进行数据处理和显示的能力。
工作流程
系统总体工作流程包括查询和预约车位、一键泊车、车辆运行（进场）、一键取车、车辆运行（退场）和用户接管，如下图所示：
各个子流程的内容如下：
1. 查询和预约车位：用户向系统的管理控制单元发送车位查询和预约请求，系统为用户提供停车场、停车位信息及分配车位。
2. 一键泊车：车辆到达指定停车场后，通过明确的用户指令和交互认证，将驾驶权由用户转交给系统。
3. 车辆运行（进场）：用户移交驾驶权之后，车辆驾驶到对应的停车位，整个运行过程为自动驾驶。如果云平台接收到多个泊车请求，则由云平台进行统一调度。
4. 一键取车：用户发起取车请求后，通过明确的用户指令和交互认证，车辆将启动并自动驾驶到相应的取车区域。
5. 车辆运行（退场）：完成交互认证之后，车辆被唤醒并运行至取车区域，整个运行过程为自动驾驶。如果云平台接收到多个取车请求，则由云平台进行统一调度。
6. 用户接管：车辆到达指定取车区域后，通过明确的用户指令和交互认证，将驾驶权由系统转交
给用户。
基础数据交互内容
AVP 系统基础数据交互服务
通过上文的系统基础工作流程的描述，结合对各子系统间数据交互需求的分析，可以抽象出12种基础数据交互服务。如下表所示，表中列出了每项基础服务对应的数据发送端和接收端，以及接收端接收到信息之后是否需要反馈，且同时总结了每种基础服务对应的交互类型。对于各子系统之间的通信方式和通信链路，可根据OEM自身定义进行规范。
车/用户 - 云基础数据交互内容
车位查询
工作流程
车位查询服务的基本工作流程如下：
1. 用户打开车端或手机端自主代客泊车APP，注册个人信息并登录；
2. 用户输入车辆信息，通过APP搜索附近可用停车场，选择停车场并查询可用车位；
3. 若有可用车位，用户可进行预约或退出服务；
4. 若无可用车位，系统告知用户无可用车位。
技术要求
车位查询服务的主要技术要求如下：端到端时延：≤ 500ms。
数据交互要求
车位预约
工作流程
车位预约的基本工作流程如下：
1. 用户通过APP查询到可用停车场和停车位；
2. 在有可用停车位的情况下，进行车位预约，停车位会为用户预留；
3. 若预约失败，则告知用户。
技术要求
车位查询服务的主要技术要求如下：端到端时延：≤ 500ms。
数据交互要求
取消预约
工作流程
取消预约的基本工作流程如下：
1. 用户通过车端或手机端APP预约后，取消预约；
2. 云平台确认取消请求，并返回取消预约服务处理结果。
技术要求
取消预约服务的主要技术要求端到端时延：≤ 500ms。
数据交互要求
泊车请求
工作流程
泊车请求服务的基本工作流程如下：
1. 用户到达停车场下客区，发起泊车请求；
2. 平台收到车辆泊车请求，进行用户身份鉴权，并核对预约信息；
3. 平台给用户发送泊车请求确认；
4. 平台与场端子系统、车端子系统进行信息交互，将车辆驾驶权由用户交接给车辆；
5. 平台将驾驶权交接结果反馈到车辆。
技术要求
泊车请求服务的主要技术要求：端到端时延：≤ 500ms
数据交互要求
取车请求
工作流程
取车请求的基本工作流程如下：
1. 用户通过手机端APP发出取车请求；
2. 云平台查找用户车辆的信息，并下发到APP；
3. 用户选择待取车辆，点击确认取车，并支付相关费用；
4. 云平台返回取车请求服务处理结果。
技术要求
取车请求服务的主要技术要求：端到端时延：≤ 500ms；
数据交互需求
车辆唤醒
工作流程
车辆唤醒服务的基本工作流程如下：
1. 云平台确认取车请求后，发送车辆唤醒任务消息至车辆子系统；
2. 车辆在泊位被唤醒后，发送状态消息至云平台；
3. 云平台将唤醒信息同步至用户APP。
技术要求
车辆唤醒服务的主要技术要求：端到端时延：≤ 500ms；
数据交互要求
车-场基础数据交互内容
场内高精度定位
工作流程
场内定高精度定位的基本工作流程如下：
1. 用户发起场内定位请求；
2. 场端进行用户身份识别，并解算用户位置；
3. 场端按约定原则将位置信息发送给对应用户。
技术要求
场内高精度定位的主要技术要求如下：
1. 停车场环境应符合合T/CSAE 156—2020中7.2.1的相关规定；
2. 停车场场端定位指标应符合T/CSAE 261—2022中6.2.4的相关规定；
3. 停车场场端地图和坐标系需要与车端一致。
数据交互要求
场端全局路径规划
工作流程
场端路径规划基本工作流程：
1. 车端发送注册会话请求给场端，场端响应，完成注册，并完成车体约束检查；
2. 起止点位置信息获取；
3. 车端发送全局路径获取请求给场端，场端根据设备标识、起止点位置等信息计算全局路径；
4. 场端返回全局路径序列给车端；
5. 车端注销会话。
其中起止点位置可以由车端指定或者场端指定。
技术要求
场端全局路径规划的主要技术要求如下：
1. 全局路径更新频率：≤ 1Hz（按需，不一定周期性更新）；
2. 地图数据精度：≤ 20cm；
3. 会话时长：场内；
4. 位置解析：起止点位置获取，或发生某事件的位置获取；
5. 路径要素：位置约束。
数据交互需求
场端局部路径规划
工作流程
场端局部路径规划基本工作流程：
1. 车端发送注册会话请求给场端，场端响应，完成注册，并完成车体约束检查；
2. 车端发送局部路径获取请求给场端，场端根据设备标识、起止点位置等信息计算全局路径；
3. 场端返回局部路径序列给车端；
4. 车端注销会话。
技术要求
场端动态路径规划的主要技术要求如下：
1. 局部路径更新频率：≥ 10Hz；
2. 地图数据精度：≤ 20cm；
3. 会话时长：场内；
4. 路径要素：位置，方向，速度约束；
5. 路径要素密度： 0.1~0.5m间隔。
数据交互要求
场端感知信息共享
工作流程
场端感知信息共享的基本工作模式有两种，分别如下：
1. 场端广播，车端接收模式
1.1 场端设施通过传感器获取停车场实时数据，将识别的障碍物和事件等感知信息进行融合之后，在场内进行广播；
1.2 车辆入场，接收场端感知信息；
1.3 车辆接收感知信息辅助自动驾驶，完成目标车位的泊车。
2. 车端请求，场端反馈
2.1 场端设施通过传感器获取停车场实时数据，将识别的障碍物和事件等感知信息进行融合处理；
2.2 车辆入场，向场端注册请求该服务；
2.3 车辆运行途中，场端根据车辆的请求（单次或订阅），向车辆发送或发布相应数据；
2.4 车辆离场时，向场端注销该服务。
技术要求
场端感知信息共享的主要技术要求如下：
1. 场端数据更新频率：≥ 10Hz；
2. 应用层端到端时延：≤ 100ms。
数据交互要求
取车控制权切换
工作流程
取车控制权切换的工作流程如下：
1. 车辆到达取车区，用户上车；
2. 用户确认上车，并发起接管请求；
3. 系统将车辆控制权交接给用户；
4. 车端告知场端和/或云端，AVP结束，已经人为接管；
5. 场端与云端进行接管状态同步。
技术要求
取车控制权切换服务的主要技术要求：端到端时延：≤500ms。
数据交互要求
场云基础数据交互内容
工作流程
场端设施云平台数据交换基本工作流程：
1. 场端设备注册获取数字证书，与云平台建立安全连接；
2. 云平台发起数据查询请求，或场端主动按周期或者事件向云平台上报信息；
3. 发送数据包至云平台端并获取云端数据包；
4. 云平台接收和下发数据包；
5. 完成数据同步。
技术要求
场端设施与云平台服务数据同步的主要技术要求如下：
1. 周期上报数据更新频率：默认60s，也可以通过管理信息配置上报频率；
2. 非周期数据更新频率：查询响应、事件触发。