前言
编队灯光表演没有什么高深的技术，主要是一些应用层的开发，事实上即使没有任何编程基础，按本教程操作也可以实现。
硬件准备：
pixhawk2.4.8
四轴无人机
Zigbee数传
一台电脑或安卓手机
软件准备：
APM4.3.6（飞控）
QGC 4.2.4 （地面站）
Blender 3.5 （舞步设计）
无人机编队表演的流程如下：
舞步（灯光）设计->导出路径文件->地面站导入路径文件->通过mavlink将航点发给飞控->飞控执行航点（灯光）
基于以上流程本系列文章将从包含一下几个方面的内容
本教程将尽可能详细，即便你没有任何编程经验，也能实现自己的编队表现系统
下面将会以下述述顺序开始写博客，感兴趣的朋友可以关注我的b站，会同步更新相关的教学与展示视频，今天是6.19号，我将尽量在一个月内完成这篇博客
ROS+PX4学习与开发 2.9无人机跟随
一、飞控LED灯光控制
这个直接修改APM就可以，比较简单
直接在下面函数中赋值RGB的数值就可以，实际的数值要根据航点文件来
二、飞控路径控制
这个通过自定义一个飞行模式来实现，APM官方有相应的教程，也比较简单
三、飞控和地面站通信接口
事实上这里主要是传输航点和灯光颜色信息，好在飞控里面本身就是航点的传输接口，不过也要作少量的修改。这个地方涉及地面站读取舞步文件并发送给飞控底层。
四、舞步设计
这个就使用三维动画软件blender设计就可以，也比较简单
五、gazebo仿真
经过前面四步，编队的设计就基本完成了，但是在实际飞行之前，最好先进行仿真