前言
Ubuntu20.04
APM 4.2.3
参考链接：
https://ardupilot.org/dev/docs/building-setup-linux.html
一、下载源码
git clone https://github.com/ArduPilot/ardupilot.git
下载完之后
cd ardupilot
git submodule init
git submodule update
在执行git submodule update时若出现报错没有更新完毕子模块，则继续执行该命令，直至更新完毕。
附上已经下载完全的源码：
链接：https://pan.baidu.com/s/1TQxyEM6PtStOkCGekGWCZw?pwd=u04f
提取码：u04f
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二、配置编译环境
在ardupilot目录下执行下面的命令安装环境：
Tools/environment_install/install-prereqs-ubuntu.sh -y
如果发生报错，则重新执行上面的命令，直至出现下面的提示说明环境安装成功：
配置成功后执行：
. ~/.profile
三、编译固件
编译固件前，要配置编译的固件的目标硬件
我这里使用的是pix2.4.8飞控，所以使用fmuv3的固件，配置如下：
./waf configure --board fmuv3
然后用下面的命令编译四旋翼固件
./waf copter
编译成功如下：
编译后生成的固件在下图的目录