ROS2 launch rs_launch.py的说明（设置分辨率、配准、pcl图等）
前言
本文目的是记录下当前ROS2版本apt install 的 realsense-ros的rs_launch文件中参数有哪些及如何配置。
正文
下载安装方式
# 使用apt install可以直接下载
sudo apt install ros-<ROS_DISTRO>-realsense2-*
# 下边以humble为例
sudo apt install ros-humble-realsense2-*
参数
rs_launch.py参数部分如下：
configurable_parameters = [{'name': 'camera_name', 'default': 'camera', 'description': 'camera unique name'},
{'name': 'camera_namespace', 'default': 'camera', 'description': 'namespace for camera'},
{'name': 'serial_no', 'default': "''", 'description': 'choose device by serial number'},
{'name': 'usb_port_id', 'default': "''", 'description': 'choose device by usb port id'},
{'name': 'device_type', 'default': "''", 'description': 'choose device by type'},
{'name': 'config_file', 'default': "''", 'description': 'yaml config file'},
{'name': 'json_file_path', 'default': "''", 'description': 'allows advanced configuration'},
{'name': 'initial_reset', 'default': 'false', 'description': "''"},
{'name': 'accelerate_gpu_with_glsl', 'default': "false", 'description': 'enable GPU acceleration with GLSL'},
{'name': 'rosbag_filename', 'default': "''", 'description': 'A realsense bagfile to run from as a device'},
{'name': 'log_level', 'default': 'info', 'description': 'debug log level [DEBUG|INFO|WARN|ERROR|FATAL]'},
{'name': 'output', 'default': 'screen', 'description': 'pipe node output [screen|log]'},
{'name': 'enable_color', 'default': 'true', 'description': 'enable color stream'},
{'name': 'rgb_camera.profile', 'default': '0,0,0', 'description': 'color image width'},
{'name': 'rgb_camera.color_format', 'default': 'RGB8', 'description': 'color stream format'},
{'name': 'rgb_camera.enable_auto_exposure', 'default': 'true', 'description': 'enable/disable auto exposure for color image'},
{'name': 'enable_depth', 'default': 'true', 'description': 'enable depth stream'},
{'name': 'enable_infra', 'default': 'false', 'description': 'enable infra0 stream'},
{'name': 'enable_infra1', 'default': 'false', 'description': 'enable infra1 stream'},
{'name': 'enable_infra2', 'default': 'false', 'description': 'enable infra2 stream'},
{'name': 'depth_module.profile', 'default': '0,0,0', 'description': 'depth module profile'},
{'name': 'depth_module.depth_format', 'default': 'Z16', 'description': 'depth stream format'},
{'name': 'depth_module.infra_format', 'default': 'RGB8', 'description': 'infra0 stream format'},
{'name': 'depth_module.infra1_format', 'default': 'Y8', 'description': 'infra1 stream format'},
{'name': 'depth_module.infra2_format', 'default': 'Y8', 'description': 'infra2 stream format'},
{'name': 'depth_module.exposure', 'default': '8500', 'description': 'Depth module manual exposure value'},
{'name': 'depth_module.gain', 'default': '16', 'description': 'Depth module manual gain value'},
{'name': 'depth_module.hdr_enabled', 'default': 'false', 'description': 'Depth module hdr enablement flag. Used for hdr_merge filter'},
{'name': 'depth_module.enable_auto_exposure', 'default': 'true', 'description': 'enable/disable auto exposure for depth image'},
{'name': 'depth_module.exposure.1', 'default': '7500', 'description': 'Depth module first exposure value. Used for hdr_merge filter'},
{'name': 'depth_module.gain.1', 'default': '16', 'description': 'Depth module first gain value. Used for hdr_merge filter'},
{'name': 'depth_module.exposure.2', 'default': '1', 'description': 'Depth module second exposure value. Used for hdr_merge filter'},
{'name': 'depth_module.gain.2', 'default': '16', 'description': 'Depth module second gain value. Used for hdr_merge filter'},
{'name': 'enable_sync', 'default': 'false', 'description': "'enable sync mode'"},
{'name': 'enable_rgbd', 'default': 'false', 'description': "'enable rgbd topic'"},
{'name': 'enable_gyro', 'default': 'false', 'description': "'enable gyro stream'"},
{'name': 'enable_accel', 'default': 'false', 'description': "'enable accel stream'"},
{'name': 'gyro_fps', 'default': '0', 'description': "''"},
{'name': 'accel_fps', 'default': '0', 'description': "''"},
{'name': 'unite_imu_method', 'default': "0", 'description': '[0-None, 1-copy, 2-linear_interpolation]'},
{'name': 'clip_distance', 'default': '-2.', 'description': "''"},
{'name': 'angular_velocity_cov', 'default': '0.01', 'description': "''"},
{'name': 'linear_accel_cov', 'default': '0.01', 'description': "''"},
{'name': 'diagnostics_period', 'default': '0.0', 'description': 'Rate of publishing diagnostics. 0=Disabled'},
{'name': 'publish_tf', 'default': 'true', 'description': '[bool] enable/disable publishing static & dynamic TF'},
{'name': 'tf_publish_rate', 'default': '0.0', 'description': '[double] rate in Hz for publishing dynamic TF'},
{'name': 'pointcloud.enable', 'default': 'false', 'description': ''},
{'name': 'pointcloud.stream_filter', 'default': '2', 'description': 'texture stream for pointcloud'},
{'name': 'pointcloud.stream_index_filter','default': '0', 'description': 'texture stream index for pointcloud'},
{'name': 'pointcloud.ordered_pc', 'default': 'false', 'description': ''},
{'name': 'pointcloud.allow_no_texture_points', 'default': 'false', 'description': "''"},
{'name': 'align_depth.enable', 'default': 'false', 'description': 'enable align depth filter'},
{'name': 'colorizer.enable', 'default': 'false', 'description': 'enable colorizer filter'},
{'name': 'decimation_filter.enable', 'default': 'false', 'description': 'enable_decimation_filter'},
{'name': 'spatial_filter.enable', 'default': 'false', 'description': 'enable_spatial_filter'},
{'name': 'temporal_filter.enable', 'default': 'false', 'description': 'enable_temporal_filter'},
{'name': 'disparity_filter.enable', 'default': 'false', 'description': 'enable_disparity_filter'},
{'name': 'hole_filling_filter.enable', 'default': 'false', 'description': 'enable_hole_filling_filter'},
{'name': 'hdr_merge.enable', 'default': 'false', 'description': 'hdr_merge filter enablement flag'},
{'name': 'wait_for_device_timeout', 'default': '-1.', 'description': 'Timeout for waiting for device to connect (Seconds)'},
{'name': 'reconnect_timeout', 'default': '6.', 'description': 'Timeout(seconds) between consequtive reconnection attempts'},
]
示例指令
如下是一个用于参考的launch命令：
ros2 launch realsense2_camera rs_launch.py pointcloud.enable:=true align_depth.enable:=true depth_module.profile:=640x480x30 rgb_camera.profile:=1280x720x30