ardupilot 位置控制（POSHOLD）分析

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文章目录

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• 摘要
• 0.简介
• 1.POSHOLD初始化过程
• 2.POSHOLD运行过程
• • 2.1 获取需要的飞行输入信息
  • 2.2POSHOLD模式状态机
  • 2.3获取当前的横滚俯仰飞行模式
  • 2.4不同模式的分析及不同模式之间的转换
  • 2.5 最终的控制量
• 4.POSHOLD关键信息
• • 4.1重要的两个参数
  • 4.2相关变量