1. ORK
网址：https://wg-perception.github.io/object_recognition_core/
ORK (Object Recognition Kitchen) 是 ROS 集成的物体识别库，当前 Kinetic 版本的 ROS 只集成了部分功能包的二进制安装文件，所以需通过源码编译安装。
- 安装依赖库
sudo apt-get install meshlab
sudo apt-get install libosmesa6-dev
sudo apt-get install python-pyside.qtcore
sudo apt-get install python-pyside.qtgui
- 创建工作空间，下载功能包源码，编译
mkdir ork_ws && cd ork_ws
wstool init src https://raw.github.com/wg-perception/object_recognition_core/master/doc/source/ork.rosinstall.kinetic.plus
cd src && wstool update -j8
cd .. && rosdep install --from-paths src -i -y
catkin_make
- 设置环境变量
echo "export ~/ork_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
2. CouchDB 建立模型库
ORK 中的 LINEMOD 算法基于模板匹配，需要建立已知物体的数据模型，根据采集的信息逐一匹配，找到与数据库中匹配的物体。首先，用 CouchDB 工具创建数据库：
- 安装
sudo apt-get install couchdb
- 测试是否安装成功，如图所示，说明安装成功
curl -X GET http://localhost:5984
- 在数据库中创建一条可乐罐模型的数据
rosrun object_recognition_core object_add.py -n "coke " -d "A universal can of coke" --commit
- 浏览器中查看 http://localhost:5984/_utils/database.html?object_recognition/_design/objects/_view/by_object_name，复制 id（一串类似乱码的数字），下面要用
- 加载可乐罐的 3D 模型，在 ork_tutorials 中包含了一个可乐罐模型 coke.stl，直接下载使用。下载 ork_tutorials
git clone https://github.com/wg-perception/ork_tutorials
- 将 coke.stl 模型加载到数据中
rosrun object_recognition_core mesh_add.py bb01ae7a23033bdef1a1c3b76000092c ~/ork_ws/src/ork_tutorials/data/coke.stl --commit
- 再次在浏览器中打开上面的网址，如下图所示
- 安装 couchapp 工具，在浏览器中查看具体的模型
sudo pip install git+https://github.com/couchapp/couchapp.git
rosrun object_recognition_core push.sh
- 在浏览器中查看
3. 模型训练
rosrun object_recognition_core training -c `rospack find object_recognition_linemod`/conf/training.ork
训练完如下图所示
4. 物体识别
- 启动 realsense d435i 相机
roslaunch realsense2_camera rs_camera.launch filters:=pointcloud
参考：https://github.com/IntelRealSense/realsense-ros
- 运行下述命令，进行物体检测
rosrun object_recognition_core detection -c `rospack find object_recognition_linemod`/conf/detection.ros.ork
我们发现，detection.ros.ork 订阅了下面几个话题：
realsense 发布的对应的话题为：
/camera/depth/camera_info
/camera/depth/image_rect_raw
/camera/color/camera_info
/camera/color/image_raw
因此需要用 topic_tools relay 做话题映射，如下所示：
rosrun topic_tools relay /camera/depth/camera_info /camera/depth_registered/camera_info
rosrun topic_tools relay /camera/depth/image_rect_raw /camera/depth_registered/image_raw
rosrun topic_tools relay /camera/color/camera_info /camera/rgb/icamera_info
rosrun topic_tools relay /camera/color/image_raw /camera/rgb/image_rect_color
但每次都做映射太麻烦，干脆修改一下 detection.ros.ork 订阅的话题名：
gedit `rospack find object_recognition_linemod`/conf/detection.ros.ork
修改如下：
- 做完话题映射或上述设置后，再次运行 detection 命令：
rosrun object_recognition_core detection -c `rospack find object_recognition_linemod`/conf/detection.ros.ork
此时会出现下图所示信息：
- 打开 rviz 查看
- 添加 Pointcloud2，选择话题 /camera/depth/color/points
- 添加 OrkObject，选择话题 /recognized_object_array （若能够成功识别，则会发布此话题）
- 查看 /recognized_object_array 话题的实时内容
rostopic echo /recognized_object_array
- 查看节点图
rqt_graph
参考：
[1]. 官网：https://wg-perception.github.io/object_recognition_core/install.html#install
[2]. 《ROS机器人开发实践》胡春旭
[3]. https://blog.csdn.net/weixin_40799950/article/details/81911877
[4]. https://blog.techbridge.cc/2016/05/14/ros-object-recognition-kitchen/