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一.Introduction：
机器人操作系统（ROS）是使机器人系统的不同部分能够发现，发送和接收数据的通信接口。MATLAB®支持ROS是一个函数库，允许您与启用ROS的物理机器人或机器人模拟器（如Gazebo®）交换数据。
本示例介绍如何：
1.在MATLAB中设置ROS
2.获取有关ROS网络中的功能的信息
3.获取有关ROS消息的信息
二.ROS Terminology：
ROS网络包括通过ROS通信的机器人系统（例如执行器或照相机接口）的不同部分。 网络可以分布在几台机器上。
ROS主机协调ROS网络的不同部分。 它由主URI（统一资源标识符）标识，它指定主服务器正在运行的计算机的主机名或IP地址。
ROS节点是包含相关ROS能力（例如发布者，订户和服务）的集合的实体。 ROS网络可以具有许多ROS节点。
发布者，订阅者和服务是处理数据的不同种类的ROS实体。 他们使用消息交换数据。
发布者向特定主题（例如“odometry”）发送消息，并且该主题的订阅者接收这些消息。 可以有与单个主题相关联的多个发布者和订阅者。
三.Initialize ROS Network：
rosinit
使用rosnode列表查看ROS网络中的所有节点。
rosnode list
使用exampleHelperROSCreateSampleNetwork来为ROS网络填充三个附加节点和样本发布者和订阅者。
exampleHelperROSCreateSampleNetwork
再次使用rosnode列表，并观察到有三个新节点（node_1，node_2和node_3）。
rosnode list
查看节点之间的关系图
四.Topics：
使用rostopic列表查看ROS网络中可用的主题。 观察到有三个活动主题：/ pose，/ rosout和/ scan。 rosout是一个默认的日志记录主题，它总是存在于ROS网络中。 其他两个主题是作为示例网络 的一部分创建的。
rostopic list
使用rostopic info 获取特定主题的信息。 以下命令显示node_1向/pose和/rosout主题发布消息，向/scan订阅消息。
rosnode info /node_1
五.Services:
ROS服务为ROS网络上的“过程调用”提供了一种机制。 服务客户端向服务服务器发送请求消息，服务服务器处理请求中的信息并且返回响应消息。
使用rosservice list查看ROS网络中的所有可用服务服务器。 以下命令显示两个服务（/ add和/ reply）可用。
rosservice list
使用rosservice info获取有关特定服务的信息。
rosservice info /add
六.Messages
发布者，订阅者和服务使用ROS消息来交换信息。 每个ROS消息都有一个相关的消息类型，用于定义该消息中的信息的数据类型和布局。
使用rostopic类型来查看主题使用的消息类型。 以下命令显示/pose主题使用类型为geometry_msgs /Twist的消息。
rostopic type /pose
使用rosmsg show查看消息类型的属性。 geometry_msgs / Twist消息类型有两个属性，Linear和Angular。 每个属性是一个类型为geometry_msgs / Vector3的消息，依次具有类型为double 的三个属性。
rosmsg show geometry_msgs/Vector3
使用rosmsg list查看MATLAB中可用的消息类型的完整列表。
rosmsg list
七.Shut Down ROS Network
使用exampleHelperROSShutDownSampleNetwork从ROS网络中删除示例节点，发布者和订阅者。 仅当示例网络之前使用exampleHelperROSStartSampleNetwork创建时，才需要此命令。
exampleHelperROSShutDownSampleNetwork
在MATLAB中使用rosshutdown关闭ROS网络。 这将关闭由rosinit启动的ROS主服务器，并删除全局节点。 一旦你完成使用ROS网络，建议使用rosshutdown。
rosshutdown
Shutting down global node /matlab_global_node_87922 with NodeURI http://bat6303glnxa64:33679/
Shutting down ROS master on http://bat6303glnxa64:11311/.