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前面
大家都知道在电机控制策略与算法中，电机从静止到低速中间有一个不可忽略的步骤，那就是——转子预定位！
说大白话就是把电机的转子拉到一个指定位置上。（最基础的预定位办法，其实还有更厉害的高频注入法、脉冲注入法）
那么问题就来了，要把转子拉到什么位置上？怎么拉？拉这个动作持续多长时间？
转子拉到什么位置？
转子拉到什么位置取决你给电机ABC三相通什么样的电。
你可以随便选六步换相里面的任意一步，把转子拉过去就行了，但我们也要考虑到之后的电机启动运行阶段，能不能平稳的启动。
所以现在常用的一种方法是把转子拉到ABC三相中，A相与B相中间的位置。
也就是与vectors0和vectors3都垂直的位置上，这样不管你是要正转还是反转，保证启动扭矩完全相同。
转子怎么拉？
这个要根据你所选择的PWM控制策略来选。
如果采用的是单极性PWM控制方法的话，就是C相PWM互补输出，AB相下桥臂接地。
关于什么是单极性PWM有机会再细聊。
转子拉多长时间？
也就是转子预定位的时间。
具体的时间，要根据电机的电气参数、机械常数、电流占空比，以及负载有关系。
在模型中通过判断有没有达到转子预定位时间，来判断转子有没有在指定位置上：
实测预定位电流波形-两次预定位
这里偷一张我师兄的图：你会发现预定位阶段电流变化了两次，这里的预定位是采用了两次预定位的方式。
两次预定位的好处是防止出现转子磁极与预定位位置相差180°的情况。
一次拉不过来，就拉两次。