ICM20948 DMP代码详解（81）

接前一篇文章：ICM20948 DMP代码详解（80）

从https://phmatthaus.blog.csdn.net/article/details/142649811开始，用了5回的篇幅回顾了到主while循环前的各寄存器及其值。本回开始，就要正式进入到“下半场”了。

回到主函数中。先要来看一下之前笔者所加的最为关键的那一段代码：

    //enable all sensors
    while(i_sensor-- > 0)
        rc = inv_icm20948_enable_sensor(&icm_device, idd_sensortype_conversion(i_sensor), 1);

前文书讲过，本来初始化后是无法产生中断的，加上这一段代码后就能够产生中断了。当然，经过了前