WPF开发经验-实现一种三轴机械手控件

一 引入

考虑实现一种三轴机器人控件。

三轴机器人用来将某种工件从一个位置运送到另一个位置。

其X轴为手臂轴，可以正向和反向运动，它处于末端，直接接触工件；

其T轴为旋转轴，可以对手臂进行旋转；

其Z轴为升降轴，可以对手臂和旋转部分进行升降。

二 RobotControl

定义出机器人的轴动作枚举，轴的动作分为回原点，正向运动，反向运动。

public enum WaferRobotZAction
{
    Z_Origin,
    Z_CW,
    Z_CCW
}

public enum WaferRobotXAction
{
    X_Origin,
    X_CW,
    X_CCW
}

public enum WaferRobotTAction
{
    T_Origin,
    T_CW,
    T_CCW
}