一、rqt_console 和rqt_logger_level

1、作用:

  rqt_console依据ROS编译日志,输出节点信息

  rqt_logger_level可以改变节点的警告出差的警告等级

2、使用方法

(1)打开rqt_console  rqt_logger_level

rosrun rqt_console rqt_console
rosrun rqt_logger_level rqt_logger_level

(2)在新的终端,打开turtle

rosrun turtlesim turtlesim_node

  在窗口会出现

ROS学习(九)—— rqt_console 和 roslaunch-LMLPHP

  然后我们改变logger level

ROS学习(九)—— rqt_console 和 roslaunch-LMLPHP

(3)然后我们执行一条会出错的命令

rostopic pub /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/Twist -r  -- '{linear: {x: 2.0, y: 0.0, z: 0.0}, angular: {x: 0.0,y: 0.0,z: 0.0}}'

  会报错,撞到墙壁。

ROS学习(九)—— rqt_console 和 roslaunch-LMLPHP

3、logger levels

  有五个优先报错级别,从上到下,依次由高到低

Fatal
Error
Warn
Info
Debug

二、roslaunch

1、作用:

  启动launch文件

2、语法

roslaunch [package] [filename.launch]

3、一个demo

(1)打开beginner_tutorials

cd ~/catkin_ws
source devel/setup.bash
roscd beginner_tutorials

(2)新建一个目录,用来存放launch文件(是一个好的习惯,可以不必这么做)

mkdir launch
cd launch

(3)新建一个launch文件:turtlemimic.launch

Toggle line numbers

    <launch>

      <group ns="turtlesim1">
<node pkg="turtlesim" name="sim" type="turtlesim_node"/>
</group> <group ns="turtlesim2">
<node pkg="turtlesim" name="sim" type="turtlesim_node"/>
</group> <node pkg="turtlesim" name="mimic" type="mimic">
<remap from="input" to="turtlesim1/turtle1"/>
<remap from="output" to="turtlesim2/turtle1"/>
</node> </launch>

(4)调用launch文件

roslaunch beginner_tutorials turtlemimic.launch

  再让其运动,第二个会复制第一个进行运动

rostopic pub /turtlesim1/turtle1/cmd_vel geometry_msgs/Twist -r  -- '[2.0, 0.0, 0.0]' '[0.0, 0.0, -1.8]'

ROS学习(九)—— rqt_console 和 roslaunch-LMLPHP

05-08 15:36