Sophus库CMakeLists.txt内容详解笔记

CMakeLists.txt：

SET(PROJECT_NAME Sophus)

PROJECT(${PROJECT_NAME})

CMAKE_MINIMUM_REQUIRED(VERSION 2.6)

SET (CMAKE_VERBOSE_MAKEFILE ON)

IF( NOT CMAKE_BUILD_TYPE )

   SET( CMAKE_BUILD_TYPE Release )

ENDIF()

IF (CMAKE_COMPILER_IS_GNUCXX )

#设置编译选项参数

   SET(CMAKE_CXX_FLAGS_DEBUG  "-O0 -g")

   SET(CMAKE_CXX_FLAGS_RELEASE "-O3 -DNDEBUG ")

  ADD_DEFINITIONS("-Wall -Werror -Wno-unused-variable

                   -Wno-unused-but-set-variable -Wno-unknown-pragmas ")

ENDIF()

################################################################################

# Add local path for finding packages, set the local version first

set( CMAKE_MODULE_PATH "${CMAKE_SOURCE_DIR}/cmake_modules" )

#备注:表示将后面的 "" 里面的内容添加到CMAKE_MODULE_PATH列表里，相当于CMAKE_MODULE_PATH路径又多了一个，但是对于自己CMake安装目录来说，指定安装到了/usr/local 中了所以CMAKE_ROOT 表示/usr/local，所以这个目录下面并没有Modules这个文件夹。

#参考：https://cmake.org/cmake/help/v3.0/command/list.html

list( APPEND CMAKE_MODULE_PATH "${CMAKE_ROOT}/Modules" )

################################################################################

# Create variables used for exporting in SophusConfig.cmake

set( Sophus_LIBRARIES "" )

set( Sophus_INCLUDE_DIR ${PROJECT_SOURCE_DIR} )

################################################################################

#SET (INCLUDE_DIRS "../eigen3.1/")

#上面已经设置了这个路径了CMAKE_MODULE_PATH，因为Sophus本身要使用Eigen库,可以发现在find_package时会找到cmake_modules里面的FindEigen3.cmake并执行这个文件。去找到真正的Eigen所在的目录。

find_package( Eigen3 REQUIRED )

INCLUDE_DIRECTORIES( ${EIGEN3_INCLUDE_DIR} )

#设置Sophus的头文件路径 包含了Eigen库和自己本身的头文件路径

SET( Sophus_INCLUDE_DIR ${Sophus_INCLUDE_DIR} ${EIGEN3_INCLUDE_DIR} )

SET (SOURCE_DIR "sophus")

SET (CLASSES  so2

              se2

              se3

              so3

              scso3

              sim3

)

#移除SOURCES代表的CMake变量(normal variables and cache variables)：f <value> is not specified then the variable is removed instead of set. See also: the unset() command.

#参考地址:https://cmake.org/cmake/help/v3.0/command/set.html

SET (SOURCES)

#将CLASSES中的那些so2 se2..循环遍历一遍 执行下面的list命令，就是将这几个文件加入到SOURCES变量中。

#FOREACH表示循环的意思 循环执行在ENDFOREACH(class)之间的所有命令

#参考:http://blog.csdn.net/lcj_cjfykx/article/details/38186151

FOREACH(class ${CLASSES})

  LIST(APPEND SOURCES ${SOURCE_DIR}/${class}.cpp ${SOURCE_DIR}/${class}.h)

ENDFOREACH(class)

#链接PROJECT_NAME LIBS 库文件

LINK_LIBRARIES (${PROJECT_NAME} ${LIBS})

set( Sophus_LIBRARIES ${Sophus_LIBRARIES} ${LIBS} )

#包含头文件目录

INCLUDE_DIRECTORIES(${INCLUDE_DIRS})

#将上面的SOURCES包含的.cpp .h文件变为一个文件的libSophus.so共享库 在build目录中

ADD_LIBRARY(${PROJECT_NAME} SHARED ${SOURCES})

#增加一系列的可执行文件

ADD_EXECUTABLE(test_so2 sophus/test_so2.cpp)

ADD_EXECUTABLE(test_se2 sophus/test_se2.cpp)

ADD_EXECUTABLE(test_so3 sophus/test_so3.cpp)

ADD_EXECUTABLE(test_scso3 sophus/test_scso3.cpp)

ADD_EXECUTABLE(test_se3 sophus/test_se3.cpp)

ADD_EXECUTABLE(test_sim3 sophus/test_sim3.cpp)

#指令用来控制Makefile 是否构建test目标，涉及工程所有目录。语法很简单，没有任何参数

#一般这个指令在主CMakeLists.txt文件中

ENABLE_TESTING()

#Makefile会构建上面可执行文件对应的目标，前一个参数是自己随便起的名字，后面是名字是上面的可执行文件。

#后面还可以添加传递给可执行文件的参数

#参考:https://www.kancloud.cn/itfanr/cmake-practice/82990

ADD_TEST(test_so2 test_so2)

ADD_TEST(test_se2 test_se2)

ADD_TEST(test_so3 test_so3)

ADD_TEST(test_scso3 test_scso3)

ADD_TEST(test_se3 test_se3)

ADD_TEST(test_sim3 test_sim3)

##############################################################################

# Get full library name

#在 ${PROJECT_NAME}中获取LOCATION属性值，如果找到了 就会把属性值给FULL_LIBRARY_NAME

#没有找到的话FULL_LIBRARY_NAME就会被设置为NOTFOUND

#参考:https://cmake.org/cmake/help/v3.5/command/get_target_property.html

GET_TARGET_PROPERTY( FULL_LIBRARY_NAME ${PROJECT_NAME} LOCATION )

set( Sophus_LIBRARIES ${Sophus_LIBRARIES} ${FULL_LIBRARY_NAME} )

set( Sophus_LIBRARY_DIR ${PROJECT_BINARY_DIR} )

################################################################################

# Create the SophusConfig.cmake file for other cmake projects.

#将前面路径下的文件 复制到 后面路径里并且修改名字为SophusConfig.cmake

#参考:https://cmake.org/cmake/help/v3.0/command/configure_file.html

CONFIGURE_FILE( ${CMAKE_CURRENT_SOURCE_DIR}/SophusConfig.cmake.in

    ${CMAKE_CURRENT_BINARY_DIR}/SophusConfig.cmake @ONLY IMMEDIATE )

#导出当前的编译目录build的路径到CMake注册表中，就是在home目录下的隐藏的.cmake文件夹中的packages中建立一个Sophus文件夹 里面有存储在编译Sophus库的时候，build的路径，该路径包含SophusConfig.cmake文件。

#当用find_package的时候 ，CMake会按照注册表中的注册的路径自动的都锁SophusConfig.cmake文件

#所以Sophus这个库不需要安装，因为安装本身仅仅是把SophusConfig.cmake 或者FindSophus.cmake

#文件放在CMake的Modules文件夹下，这个文件夹也是CMake使用find_package自动搜索的路径之一

#参考：https://cmake.org/cmake/help/v3.0/command/export.html

export( PACKAGE Sophus )

#将当前目录下的sophus文件夹安装到${CMAKE_INSTALL_PREFIX}/include下面，

#安装到的目录中sophus文件夹中仅仅有.h结尾的。.cpp就不会安装到那个目录中，

#但是我这里就没有这个文件夹，也不知道为什么，搜索也没有搜索到，但是只要能够找到SophusConfig.cmake

#就能用include_directories(Sophus_INCLUDE_DIRS)这条语句来包含那个库，

#可以直接在我们使用的.cpp文件中包含要用的sophus的.h文件。

INSTALL(DIRECTORY sophus DESTINATION ${CMAKE_INSTALL_PREFIX}/include FILES_MATCHING PATTERN "*.h" )

#将Sophus库安装到指定的文件夹下面，但是我搜寻了目标文件夹的下面 也没有找到库文件。

#但是在SophusConfig.cmake中定义的Sophus_LIBRARIES自动链接到了当前目录中的build目录下，

#因此在工程只要target_link_libraries(${PROJECT_NAME} ${Sophus_LIBRARIES})也能够链接到库中。

INSTALL(TARGETS ${PROJECT_NAME} DESTINATION ${CMAKE_INSTALL_PREFIX}/lib )

欢迎大家关注我的微信公众号「佛系师兄」，里面有关于 Ceres 以及 OpenCV 等更多技术文章。

比如

「反复研究好几遍，我才发现关于 CMake 变量还可以这样理解！」

更多好的文章会优先在里面不定期分享！打开微信客户端，扫描下方二维码即可关注！