ROS2 从头开始：第3部分 — 创建自定义消息（.msg 和 .srv）和 Turtlebot3 服务节点的实践指南

一 说明

        C自定义消息定义文件是 ROS 生态系统的重要组成部分，因为它们允许您定义自定义数据结构，用于表示可以根据应用程序的规范和设计在节点之间交换的信息。如果ROS提供的内置消息类型不能满足您的要求，或者您希望使用内置消息类型不支持的特定数据格式，这非常有用。